一种腹腔手术机器人介入通道制造技术

本发明专利技术涉及一种腹腔手术机器人介入通道，包括基座、多通道平台、内夹持组件以及外夹持组件，所述多通道平台包括器械平台、底座、柔性层、以及机械臂通道；所述底座的外侧表面为球面的一部分，所述基座具有球形内腔，所述底座与所述基座的内腔配合从而所述底座能够在基座内绕多个轴线旋转；所述器械平台上的多个孔为球形孔，所述机械臂通道的外表面呈球面状，机械臂通道的外表面与孔配合，从而在所述监控机械臂移动时能够引起所述多通道平台相对于所述基座旋转，并且保持所述工具机械臂位姿不变，从而给监控机械臂提供更大的活动范围。从而给监控机械臂提供更大的活动范围。从而给监控机械臂提供更大的活动范围。

【技术实现步骤摘要】
一种腹腔手术机器人介入通道


[0001]本专利技术涉及一种腹腔手术机器人介入通道，具体涉及一种能够方便改变手术视野、稳定安装以及可重复利用的介入通道。

技术介绍

[0002]目前手术机器人已经越来越被患者接受，例如已经得到商业应用的达芬奇手术机器人，其在腔镜手术领域已经取得很好的临床效应和社会效应。手术机器人在执行手术的时候，特别是腹腔类手术，至少要在患者腹腔中插入3
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4个机械臂，包括监控机械臂、至少两个工具机械臂等，监控机械臂的目的是为了监控工具机械臂，将工具机械臂的手术过程实时的显示给远程的操控者，让操控者有一种身临其境的感觉。为了能够使得监控设备有更大的手术视野，各个机械臂通常分别通过一个穿刺器置入腹腔，机械臂之间通常有较大的距离以提供视野调整的范围，这对患者来说有一定的隐患，即需要在腹壁进行多次穿刺。单孔腹腔介入通道只需要进行一次穿刺，减少了手术工作量和对患者的伤害，但是由于通过一个孔置入多个机械臂，监控机械臂与工具机械臂距离较近，手术视野调整的范围较小，会出现无法监控手术工具的情况，导致手术失败，现有的单孔腹腔介入本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种腹腔手术机器人介入通道，包括基座、多通道平台、内夹持组件以及外夹持组件，其特征在于：所述多通道平台包括器械平台、底座、柔性层、以及机械臂通道；所述器械平台的外侧部与所述底座内壁固定连接，或者所述器械平台与所述底座一体成型；所述器械平台上具有至少3个孔，用于安装机械臂通道，所述机械臂通道包括供监控机械臂进入的监控机械臂通道以及供工具机械臂进入的工具机械臂通道；所述底座的外侧表面为球面的一部分，所述基座具有球形内腔，所述底座与所述基座的内腔配合从而所述底座能够在基座内绕多个轴线旋转；所述器械平台上的多个孔为球形孔，所述机械臂通道的外表面呈球面状，机械臂通道的外表面与孔配合，从而在所述监控机械臂移动时能够引起所述多通道平台相对于所述基座旋转，并且保持所述工具机械臂位姿不变；所述底座的外表面设置有柔性层，柔性层几乎包覆在底座的整个外表面；在所述基座的下部与所述内夹持组件接触的地方设置有主密封膜瓣。2.根据权利要求1所述的腹腔手术机器人介入通道，其特征在于：所述底座外侧表面的球心以及所述基座内腔的球心在同一点，使得所述底座旋转所形成的锥角至少为30度。3.根据权利要求2所述的腹腔手术机器人介入通道，其特征在于：所述机械臂通道旋转所形成的锥角为30
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60度，所述机械臂通道的活动范围较多通道平台的活动范围大。...

【专利技术属性】
技术研发人员：郜翔，程俊杰，赵书君，樊素珍，
申请(专利权)人：郑州大学第三附属医院河南省妇幼保健院，
类型：发明
国别省市：