推车控制台及微创手术机器人制造技术

本申请公开了一种推车控制台及微创手术机器人，其中，一种推车控制台，包括推拉模块、扭转模块以及用于操控所述推拉模块、扭转模块的控制模块，所述扭转模块包括与所述控制模块连接的扭转感应组件，本申请实施例中，采用上述的推车控制台，当使用者推动控制模块时，通过微动座与第一壳体之间的连接方式实现扭转感应组件的整体微动，从而消除推拉力对扭矩传感器的影响，当使用者转动控制模块时，产生的扭矩信号以及扭力由滑杆传递到第一壳体、第二壳体中，从而消除扭转力对拉压传感器的影响，即本方案实现了拉压传感器和扭矩传感器的机械解耦，可相对容易地控制从手的移动。可相对容易地控制从手的移动。可相对容易地控制从手的移动。

【技术实现步骤摘要】
推车控制台及微创手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种推车控制台及微创手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。
[0003]常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在医生控制台的外科医生的输入，远程操作的外科器械在患者侧手推车处被致动以对患者动手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系。由于占地面积和设备成本的考量，医院通常无法配备多台微创手术机器人，因此患者侧手推车经常需要从一个位置移动至另一个位置(医生控制台也需要移动，显示设备有时也需要移动，但相对容易，所以重点描述患者侧手推车)。例如，患者侧手推车从手术室中的一个位置移动至同一手术室中的另一个位置，或者，患者侧手推车从一个手术室移动至另一个手术室。但由于其重量大、体积大和复杂的机械构造，人工很难移动，因此出现了电动助力的传动装置以帮助使用者移动患者侧手推车。相应的，市面上产生了配套的移动输入控制机构，期望以相对容易使用的方式驱动和移动患者侧手推车。
[0004]授权公告号为CN105050531B的中国专利技术专利中，公开了一种具有操控界面的外科患者侧手推车，其包括：具有抓握部分的操控界面和连接机构，连接机构用于可拆卸地连接操控界面与手推车，使用者握住抓握部分以便移动手推车，在抓握部分上设置至少一个传感器，能够感测使用者施加在抓握部分上用以移动手推车的旋转力、向前力和向后力；授权公告号为CN109455218A的中国专利技术专利中，公开了一种用于电动移动平台的操纵扶手装置，其包括：基座、拉压传感器、传感器安装盘、扶手式微动可转组件及两个把手式微动可转组件，所述扶手式微动可转组件中部与基座转动连接且还与拉压传感器连接，拉压传感器通过传感器安装盘固定安装在基座上，所述两个把手式微动可转组件分别安装在扶手式微动可转组件两端，两个把手式微动可转组件内均设有扭矩传感器。
[0005]然而，上述具有操控界面的外科患者侧手推车以及用于电动移动平台的操纵扶手装置至少存在以下技术缺陷：
[0006]1、由于传感器通常需要配套的信号放大器等元件，上述两个方案的传感器部件和结构件均集成在手柄上，会造成体积大，实际生产、装配困难，如果非要减小体积，则会增加零部件成本并进一步增加装配难度；
[0007]2、上述两个方案中，使用者推动或者扭动手柄均会直接使手推车运动，没有安全
解锁机构，当发生误碰时容易导致安全事故；
[0008]3、上述用于电动移动平台的操纵扶手装置的方案中只给出了拉压传感器和扭矩传感器配合使用来控制设备移动的设想，并未公开微动可转组件如何实现“微动”和“可转”，无法消除拉压传感器和扭矩传感器相互间的耦合影响。

技术实现思路

[0009]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种便于装配、能够消除不同类型传感器之间耦合影响的推车控制台及微创手术机器人。
[0010]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现。
[0011]首先，本申请提供了一种推车控制台，包括推拉模块、扭转模块以及用于操控所述推拉模块、扭转模块的控制模块，所述扭转模块包括与所述控制模块连接的扭转感应组件，所述扭转感应组件能够对所述控制模块输入的扭转力进行感应且随所述控制模块输入的推拉力沿第一方向整体微动，所述推拉模块包括推拉感应组件，所述推拉感应组件用于对所述扭转感应组件沿第一方向的微动进行感应；
[0012]其中，所述第一方向为所述控制模块输出推拉力时与所述推车控制台配合的推车的直线移动方向。
[0013]进一步限定，上述的推车控制台，其中，所述扭转模块还包括第一壳体，所述扭转感应组件设置于所述第一壳体内；
[0014]所述推拉模块还包括第二壳体，所述推拉感应组件设于所述第二壳体内；
[0015]所述第一壳体与所述第二壳体固定连接。
[0016]进一步限定，上述的推车控制台，其中，所述扭转模块还包括：
[0017]微动座，设置于所述第一壳体内且与所述扭转感应组件转动连接；
[0018]无油轴套，设置在所述第一壳体沿所述第一方向两侧内壁上；
[0019]滑动轴，固定设置在所述微动座上且与所述无油轴套滑动连接。
[0020]进一步限定，上述的推车控制台，其中，所述无油轴套于所述第一壳体一侧内壁上至少设有两个。
[0021]进一步限定，上述的推车控制台，其中，所述扭转感应组件包括：
[0022]安装支架，转动设置于所述微动座内且顶部延伸至所述第一壳体外侧安装所述控制模块；
[0023]传感器固定部，用于安装扭矩传感器且与所述推拉感应组件连接；
[0024]所述扭矩传感器，感应端与所述安装支架耦合且固定端与所述传感器固定部固定连接，用于感应由所述安装支架传递的扭矩。
[0025]进一步限定，上述的推车控制台，其中，所述扭转感应组件还包括：
[0026]旋转座，固定设置在所述安装支架上且与所述微动座、所述传感器固定部转动连接。
[0027]进一步限定，上述的推车控制台，其中，所述推拉感应组件包括：
[0028]滑杆，一端固定设置在所述扭转感应组件上且另一端沿所述第一方向延伸至所述第二壳体内；
[0029]连接块，固定设置在所述滑杆远离所述扭转组件一侧端；
[0030]拉压传感器，固定设置在所述第二壳体内且感应端与所述连接块连接。
[0031]进一步限定，上述的推车控制台，其中，所述滑杆在所述扭转组件与所述连接块之间至少设有两根。
[0032]进一步限定，上述的推车控制台，其中，所述控制模块包括：
[0033]第三壳体，固定设置在所述扭转组件上；
[0034]把手部，设置在所述第三壳体上；
[0035]安全组件，设置在所述第三壳体上，用于该推车控制台配合推车的启动、制动。
[0036]进一步限定，上述的推车控制台，其中，所述安全组件包括：
[0037]操作按钮，设置在所述把手部上，用于对所述推拉模块以及扭转模块进行开闭。
[0038]其次，本申请提供了一种微创手术机器人，其特征在于，包括如上任一项所述的推车控制台，还包括；
[0039]驱动单元，与所述推车控制台耦合，用于驱动所述微创手术机器人的移动。
[0040]本专利技术至少具备以下有益效果：
[0041]1、通过设置扭转模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种推车控制台，其特征在于，包括推拉模块、扭转模块以及用于操控所述推拉模块、扭转模块的控制模块，所述扭转模块包括与所述控制模块连接的扭转感应组件，所述扭转感应组件能够对所述控制模块输入的扭转力进行感应且随所述控制模块输入的推拉力沿第一方向整体微动，所述推拉模块包括推拉感应组件，所述推拉感应组件用于对所述扭转感应组件沿第一方向的微动进行感应；其中，所述第一方向为所述控制模块输出推拉力时与所述推车控制台配合的推车的直线移动方向。2.根据权利要求1所述的推车控制台，其特征在于，所述扭转模块还包括第一壳体，所述扭转感应组件设置于所述第一壳体内；所述推拉模块还包括第二壳体，所述推拉感应组件设于所述第二壳体内；所述第一壳体与所述第二壳体固定连接。3.根据权利要求2所述的推车控制台，其特征在于，所述扭转模块还包括：微动座，设置于所述第一壳体内且与所述扭转感应组件转动连接；无油轴套，设置在所述第一壳体沿所述第一方向两侧内壁上；滑动轴，固定设置在所述微动座上且与所述无油轴套滑动连接。4.根据权利要求3所述的推车控制台，其特征在于，所述无油轴套于所述第一壳体一侧内壁上至少设有两个。5.根据权利要求3所述的推车控制台，其特征在于，所述扭转感应组件包括：安装支架，转动设置于所述微动座内且顶部延伸至所述第一壳体外侧安装所述控制模块；传感器固定部，用于安装扭矩传感器且与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：