一种面向四足机器人高爆发弹跳运动的虚拟腰关节设计制造技术

本发明专利技术涉及移动机器人领域，具体涉及一种可使足式机器人实现高爆发弹跳运动的虚拟腰关节设计。将其装配于四足机器人进行说明，其整体结构包括连接平台、第一虚拟腰关节、第二虚拟腰关节、第一腿支链、第二腿支链、第三腿支链以及第四腿支链。虚拟腰关节由电机驱动，在机器人运动过程中可通过电机带动虚拟关节处连接板的转动使得与之相连的两个弹簧产生拉伸与压缩，并且能够将弹簧的回复力直接作用于机器人腿部，在机器人运动过程中可通过使腿部运动与虚拟腰关节运动进行配合从而增大触地足端的地面接触力并且减小即将弹跳离地足端的接触力从而实现四足机器人的弹跳。应用本发明专利技术的设计思路，为实现四足机器人高爆发弹跳运动提供了可行性方案。动提供了可行性方案。动提供了可行性方案。

【技术实现步骤摘要】
一种面向四足机器人高爆发弹跳运动的虚拟腰关节设计


[0001]本专利技术涉及移动机器人
，具体涉及一种可使足式机器人实现高爆发弹跳运动的虚拟腰关节设计。

技术介绍

[0002]四足机器人是目前移动机器人研究的热点，凭借日趋成熟的控制方法与硬件发展，已实现对环境极强的适应性与灵活性。在速度方面，国外研发的Wild
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Cat机器人在户外可达32km/h，是目前在四足机器人领域可达的最快奔跑速度。在提高奔跑速度过程中人们除了从腿部结构设计入手，也从仿生角度出发，着眼于脊柱结构的设计，例如将起初的刚性躯干改变为基于脊椎生物的椎骨
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椎间盘柔性结构，该设计不仅可以缓冲、减振，也可减少能量损失，提高奔跑性能。但同时柔性结构的设计也会使机器人刚度下降，从而导致其负载能力等其它方面受到影响。目前来看，在国内目前现有研究中，无论是刚脊柱还是柔性脊柱都难以实现高爆发运动(例如能够弹跳从而产生飞相)。
[0003]鉴于目前国内在实现四足机器人高爆发弹跳运动方面的欠缺与不足，针对实现脊柱能够储能功能并且不影响机器人整体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于四足机器人高爆发弹跳运动的虚拟腰关节，整体结构包括连接平台、第一虚拟腰关节、第二虚拟腰关节、第一腿支链、第二腿支链、第三腿支链以及第四腿支链，其特征在于：所述连接平台左右对称分布连接孔，其中第一至第四连接孔分别与第一至第四腿支链上的大腿连接板进行孔轴配合连接，第五连接孔至第八连接孔分别与固定基座固接。2.根据权利要求1所述的适用于四足机器人高爆发弹跳运动的虚拟腰关节，其特征在于：所述第一腿支链包括支链一大腿连接板与支链一小腿连接板，其中第一腿支链一端通过其上的支链一大腿连接板与连接平台上的第一连接孔孔轴配合进行连接，另一端通过其上的支链一小腿连接板与地面接触；所述第二腿支链、第三腿支链和第四腿支链均与第一腿支链结构相同；同时，第二至第四腿支链均通过其上的大腿连接板与连接平台上的第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：张秀丽，陈宏祥，徐忠岐，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：