一种机器人的腿部机构及四足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人的腿部机构，包括大腿，小腿，及传动单元，传动单元包括与驱动电机相连的驱动轴，连接于驱动轴的摆臂，与摆臂相连的连杆，及限位机构，摆臂在驱动轴所在水平面的上方旋转，限位机构用于限制摆臂的旋转角度在20

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的腿部机构及四足机器人


[0001]本技术属于四足机器人
，尤其是涉及一种机器人的腿部机构及四足机器人。

技术介绍

[0002]四足机器人(机器狗)是一种仿生的机器人，相比传统的轮式机器人来说，能够行走移动至轮式机器人所不能到达的复杂路面，即四足机器人能够适应复杂的地形环境。四足机器人结构包括躯干以及四肢(四条腿)。腿通过电机驱动，实现抬腿、伸腿、走路等动作。每一条腿都包括有三个电机，侧摆电机(控制腿相对躯干来说，左右方向上的转动)，髋关节电机(控制腿相对于躯干来说，前后方向上的转动)，膝关节电机(控制小腿相对大腿的转动)。
[0003]膝关节电机外部有摆臂，摆臂末端转动连接有连杆，连杆的另一端转动连接于小腿的顶部(可记为A点)。髋关节电机固定连接有可跟着髋关节电机旋转而旋转的大腿，大腿的末端转动连接于小腿(可记为B点)。A点的位置高于B点。从而摆臂+连杆+AB连线(小腿的一段)之间形成曲柄摇杆机构，可通过膝关节电机的旋转带动摆臂的旋转，从而通过摆臂旋转带动小腿旋转。
[0004]在理论上曲柄摇杆机构可以在曲柄的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的腿部机构，包括大腿(1)，与大腿(1)转动相连的小腿(2)，及驱动大腿(1)和小腿(2)相对运动的传动单元(3)，其特征在于：所述传动单元(3)包括与驱动电机相连的驱动轴(31)，连接于驱动轴(31)的摆臂(32)，与摆臂(32)相连的连杆(33)，及限位机构，所述摆臂(32)在驱动轴(31)所在水平面的上方旋转，所述限位机构用于限制摆臂(32)的旋转角度在20
°‑
145
°
之间。2.根据权利要求1所述的机器人的腿部机构，其特征在于：所述连杆(33)和小腿(2)在A点相连，所述大腿(1)和小腿(2)在B点相连，所述摆臂(32)和连杆(33)在C点相连，所述摆臂(32)和驱动轴(31)在D点相连，所述A点、B点、C点和D点围设形成平行四边形。3.根据权利要求2所述的机器人的腿部机构，其特征在于：所述限位机构为两个可与摆臂(32)相抵的限位销(34)，两个限位销(34)各自和驱动轴(31)轴心的连线与所述驱动轴(31)所在水平面的夹角相等。4.根据权利要求3所述的机器人的腿部机构，其特征在于：所述驱动轴(31)通过减速器(35)和驱动电机相连，所述限位销(34)设于减速器(35)外侧，所述减速器(35)和/或驱动电机外部包裹有关节保护套(36)。5.根据权利要求4所述的机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵逸栋，张学垠，陈申红，李超，朱秋国，
申请(专利权)人：杭州云深处科技有限公司，
类型：新型
国别省市：