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本实用新型公开了一种机器人的腿部机构，包括大腿，小腿，及传动单元，传动单元包括与驱动电机相连的驱动轴，连接于驱动轴的摆臂，与摆臂相连的连杆，及限位机构，摆臂在驱动轴所在水平面的上方旋转，限位机构用于限制摆臂的旋转角度在20
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