一种提升机上料的桁架机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种提升机上料的桁架机器人，包括桁架机器人以及料仓，桁架机器人设置有用于传输工件的机械臂，料仓包括有储料室、提升机构、传输机构以及上料位，储料室用于储存工件，提升机构用于将储料室内的工件传输至传输机构，传输机构用于将工件传输至上料位。采用上述方案，提供一种通过将工件大量存储于储料室，并通过提升机构将储料室内的工件传输至传输机构，并通过传输机构将工件有序传输至上料位，从而实现机械臂只在上料位进行工件的抓取，简化机械臂上料程序，提高机械臂上料工作的稳定性的一种提升机上料的桁架机器人。人。人。

【技术实现步骤摘要】
一种提升机上料的桁架机器人


[0001]本技术涉及一种提升机上料的桁架机器人。

技术介绍

[0002]现代工业中，自动化生产越来越成为主流，以机器人为主体的柔性制造技术即机器人自动化设备更是大势所趋。机器人产业将是一个朝阳产业，未来的工业生产将逐渐演化成桁架机器人技术主导的工业生产，人类将从单调繁杂的体力劳动中解放出来，从事更加富有创造性的工作。
[0003]现有的桁架机器人通常用于衔接料仓与机床，通过机械臂抓取料仓特定位置的工件，并采用x、y、z三向坐标将工件快速传输至机床内的特定位置供机床加工。
[0004]现有桁架机器人存在的问题在于：现有的桁架机器人配备的料仓通常为平面料仓，即将工件按一定排列方式进行平面排列，使得机械臂依次抓取不同位置的工件进行上料，从而导致机械臂抓料程序繁杂，提高了程序的出错率。
[0005]因此，如何定点抓料位置来实现机械臂定点抓料，从而简化机械臂的抓料程序来提高桁架机器人的运行稳定性，成为本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0006]针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种通过将工件大量存储于储料室，并通过提升机构将储料室内的工件传输至传输机构，并通过传输机构将工件有序传输至上料位，从而实现机械臂只在上料位进行工件的抓取，简化机械臂上料程序，提高机械臂上料工作的稳定性的一种提升机上料的桁架机器人。
[0007]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：包括桁架机器人以及料仓，所述桁架机器人设置有用于传输工件的机械臂，其特征在于：所述料仓包括有储料室、提升机构、传输机构以及上料位，所述储料室用于储存工件，所述提升机构用于将储料室内的工件传输至传输机构，所述传输机构用于将工件传输至上料位。
[0008]本技术进一步设置为：所述储料室内设置有倾斜导板，所述倾斜导板的倾斜方向为沿水平远离提升机构方向呈竖向朝上倾斜。
[0009]本技术进一步设置为：所述传输机构位于提升机构水平背离倾斜导板侧，所述提升机构包括有驱动气缸、提升板以及接料板，所述接料板固定安装于料仓，所述接料板上方设置有呈倾斜的第一传输面，所述提升板上方设置有呈倾斜的第二传输面，所述第一传输面以及第二传输面的倾斜方向均沿水平朝向倾斜导板呈竖向朝上倾斜，所述提升板设置于接料板水平朝向倾斜导板侧，所述驱动气缸用于驱动提升板沿朝向或者远离第一传输面的方向运动。
[0010]本技术进一步设置为：所述提升板与接料板的数量为若干件，并呈穿插排列设置，各所述提升板固定连接，各所述接料板呈沿水平远离倾斜导板方向而竖向朝上的阶梯状排列设置。
[0011]本技术进一步设置为：所述传输机构包括有传输链条、阻挡气缸、推料气缸以及上料气缸，所述传输链条用于将提升机构传输来的工件朝推料气缸传输，所述阻挡气缸用于限制传输至推料气缸的工件数量，所述推料气缸用于将工件从传输链条上输出并朝上料气缸传输，所述上料气缸用于将工件朝上料位传输。
[0012]本技术进一步设置为：所述料仓设置有供传输链条上的工件落回料仓内的回落导向面，所述传输机构还包括有与回落导向面呈对应设置的第一导向组件，所述第一导向组件包括有位于传输链条上方的高度限位杆，所述高度限位杆与传输链条之间设置有供工件通过的筛选间隙。
[0013]本技术进一步设置为：所述第一导向组件还包括有调距螺杆，所述调距螺杆与料仓螺纹连接，所述调距螺杆的轴向沿竖向设置，所述高度限位杆与调距螺杆固定连接。
[0014]本技术进一步设置为：所述传输机构还包括有第二导向组件，所述第二导向组件包括有夹爪、翻转电机、抬升气缸、检测件以及检测气缸，所述夹爪用于夹持上料气缸处的工件，所述翻转电机用于驱动夹爪180度翻转，所述抬升气缸用于带动夹爪竖向运动，所述检测气缸用于带动检测件朝上料气缸处的工件运动，并判断正反面。
[0015]通过采用上述技术方案，可将工件大量存储于储料室，并通过提升机构将储料室内的工件传输至传输机构，并通过传输机构将工件有序传输至上料位，从而实现机械臂只在上料位进行工件的定点抓取，简化机械臂上料程序，提高机械臂上料工作的稳定性。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本技术具体实施方式的装配图；
[0018]图2为本技术具体实施方式中料仓的装配图；
[0019]图3为本技术具体实施方式中料仓的装配图；
[0020]图4为本技术具体实施方式中料仓的剖视图；
[0021]图5为图4中A的放大图；
[0022]图6为图3的部分放大图；
[0023]图7为图2中B的放大图。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]如图1
‑
图7所示，本技术公开了一种提升机上料的桁架机器人，包括桁架机器人1以及料仓2，所述桁架机器人1设置有用于传输工件的机械臂11，其中，料仓2设置于桁架机器人1右侧下方，而适配使用的机床3可设置于桁架机器人1的左侧下方，从而机械臂11从
料仓2进行工件的抓取，并通过传输而提供于机床3进行加工。
[0026]其中，本实施例中的所述料仓2包括有储料室21、提升机构22、传输机构23以及上料位24，其中，储料室21、提升机构22以及传输机构23依次从左往右设置，而上料位24设置于传输机构23后侧，所述储料室21用于储存工件，所述提升机构22用于将储料室21内的工件传输至传输机构23，所述传输机构23用于将工件传输至上料位24。
[0027]因此，可将工件大量存储于储料室21，并通过提升机构22将储料室21内的工件传输至传输机构23，并通过传输机构23将工件有序传输至上料位24，从而实现机械臂11只在上料位24进行工件的定点抓取，简化机械臂11上料程序，提高机械臂11上料工作的稳定性。
[0028]其中，本实施例中的所述储料室21内设置有倾斜导板211，所述倾斜导板211的倾斜方向为沿水平朝左呈竖向朝上倾斜，因此，在倾斜导板211的作用下，储料室21内的工件便在自生重力的作用下朝提升机构22自动汇聚，保证对提升机构22的有效供料。
[0029]其中，本实施例中的所述提升机构22包括有驱动气缸221、提升板222以及接料板223，所述接料板223采用焊接等方式固定安装于料仓本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种提升机上料的桁架机器人，包括桁架机器人以及料仓，所述桁架机器人设置有用于传输工件的机械臂，其特征在于：所述料仓包括有储料室、提升机构、传输机构以及上料位，所述储料室用于储存工件，所述提升机构用于将储料室内的工件传输至传输机构，所述传输机构用于将工件传输至上料位。2.根据权利要求1所述的一种提升机上料的桁架机器人，其特征在于：所述储料室内设置有倾斜导板，所述倾斜导板的倾斜方向为沿水平远离提升机构方向呈竖向朝上倾斜。3.根据权利要求2所述的一种提升机上料的桁架机器人，其特征在于：所述传输机构位于提升机构水平背离倾斜导板侧，所述提升机构包括有驱动气缸、提升板以及接料板，所述接料板固定安装于料仓，所述接料板上方设置有呈倾斜的第一传输面，所述提升板上方设置有呈倾斜的第二传输面，所述第一传输面以及第二传输面的倾斜方向均沿水平朝向倾斜导板呈竖向朝上倾斜，所述提升板设置于接料板水平朝向倾斜导板侧，所述驱动气缸用于驱动提升板沿朝向或者远离第一传输面的方向运动。4.根据权利要求3所述的一种提升机上料的桁架机器人，其特征在于：所述提升板与接料板的数量为若干件，并呈穿插排列设置，各所述提升板固定连接，各所述接料板呈沿水平远离倾斜导板方向而竖向朝上的阶梯状排列设置。5.根据权利要求1所述的一种提升机上料...

【专利技术属性】
技术研发人员：左小飞，闫言，张世钊，张湖，谭振振，董恒军，张雨，
申请(专利权)人：浙江云莱汇智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：