地图构建方法、路径规划方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请提供了一种地图构建方法、路径规划方法、装置及电子设备，该方法包括：根据目标区域的高程图，识别所述目标区域的至少一个原始空洞区域，其中，所述高程图用于记载所述目标区域中各位置的高度信息；根据所述至少一个原始空洞区域，确定至少一个目标空洞区域，所述目标空洞区域为需要绕行的区域；根据所述目标空洞区域构建全局地图，其中，所述全局地图中包括所述目标空洞区域的信息。该方法可以避免全局地图的数据缺失，还可以避免出现不必要的绕障行为。绕障行为。绕障行为。

【技术实现步骤摘要】
地图构建方法、路径规划方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及计算机
，具体而言，涉及一种地图构建方法、路径规划方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]无人机在作业过程中需要按照既定的作业路径行进，以使得无人机能够在完成既定任务的同时能够避开障碍物，保证无人机的安全。其中，无人机作业路径的指引需要依赖准确丰富的地图数据来进行。因此，如何构建地图是需要解决的问题。
[0003]现有技术中，可以利用作业区域的测绘图像，使用三维重建算法生成目标区域的点云数据，并利用点云数据构建全局地图。
[0004]但是，在构建全局地图的过程中，由于很容易因为点云数据的高度信息缺失而无法成功构建用于规划无人机作业路径或指引无人机作业或避障的三维地图。为解决这个问题，现有技术至少需要对点云数据的高度信息缺失的部分进行针对性测绘，重新获取测绘数据并重新构建地图，从而导致地图构建流程较为复杂，极大地降低了地图构建效率，不能够满足无人机及时作业的需求。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：根据目标区域的高程图，识别所述目标区域的至少一个原始空洞区域，其中，所述高程图用于记载所述目标区域中各位置的高度信息；根据所述至少一个原始空洞区域，确定至少一个目标空洞区域，所述目标空洞区域为需要绕行的区域；根据所述目标空洞区域构建全局地图，其中，所述全局地图中包括所述目标空洞区域的信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标区域的高程图，识别所述目标区域的至少一个原始空洞区域，包括：根据所述高程图中各位置点的高度信息，确定所述高程图中的多个空洞位置点；根据各空洞位置点的位置，识别出所述至少一个原始空洞区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各空洞位置点的位置，识别出所述至少一个原始空洞区域，包括：基于各空洞位置点的位置，确定至少一个连通域，各连通域均包括多个空洞位置点；基于各连通域，得到所述至少一个原始空洞区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各连通域，得到所述至少一个原始空洞区域，包括：确定各连通域的最小凸包；将各连通域的最小凸包分别作为一个原始空洞区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个原始空洞区域，确定至少一个目标空洞区域，包括：确定各所述原始空洞区域的类型；根据各所述原始空洞区域的类型，从所述至少一个原始空洞区域中筛选出所述至少一个目标空洞区域。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定各所述原始空洞区域的类型，包括：将各所述原始空洞区域对应的测绘图像输入预先训练的区域识别模型中，得到各所述原始空洞区域的类型。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各所述原始空洞区域的类型，从所述至少一个原始空洞区域中筛选出所述至少一个目标空洞区域，包括：对于每个原始空洞区域，若所述原始空洞区域的类型为预设类型集合中的类型，则确定所述原始空洞区域为一个目标空洞区域。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个原始空洞区域，确定至少一...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡国桢，陈曾鸿，吴尧晓，吴泽龙，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：