一种配电网多无人机巡线路径规划方法及系统技术方案

本发明专利技术提供的一种配电网多无人机巡线路径规划方法及系统，该方法包括：获取配电网参数信息，根据配电网参数信息构建欧拉图；计算欧拉图的欧拉回路长度，根据欧拉回路长度确定无人机数量；根据无人机数量及粒子群算法中的初始粒子数量，构建多维向量；将多无人机巡线总长度和多无人机巡线长度方差作为优化目标，通过解码方法求解每个粒子对应的目标函数值，利用粒子群算法得到多无人机巡线路径。通过实施本发明专利技术，充分利用多无人机资源、有效提高配电网灾后故障信息获取速度，为配电网灾后抢修争取宝贵的时间和提供重要的数据。争取宝贵的时间和提供重要的数据。争取宝贵的时间和提供重要的数据。

【技术实现步骤摘要】
一种配电网多无人机巡线路径规划方法及系统


[0001]本专利技术涉及配电网巡检
，具体涉及一种配电网多无人机巡线路径规划方法及系统。

技术介绍

[0002]电力设备在使用过程中需要进行定期巡查，及时发现可能存在的安全隐患，进而排除隐患保障电力用户的用电稳定性。现有的电力设备巡线任务主要由人工完成，管理人员对各自辖区内的所有电力设施进行巡视。
[0003]随着无人机技术的发展，无人机被越来越多地应用到电力巡线中，通过无人机对辖区内的所有电力设施进行巡视时，管理人员只需要操控相关的无人机按照需要巡视路径进行飞行即可，无需实际进入到辖区内的各个位置，这大大降低了管理人员的工作负担。此外，无人机相对管理人员而言，可以从上部的俯视角度巡视电力设施，因此安全性更高，观察的效果更好。
[0004]但是在现有技术条件下，无人机执行电力巡线任务时，路径规划不合理，考虑到无人机的电量有限，巡航距离也受到限制，经常需要在飞行过程频繁进行返航更换电池，非常麻烦，无法在最短时间内定位线路故障从而为配电网灾后抢修提供数据和时间。<br/>
技术实现思路
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配电网多无人机巡线路径规划方法，其特征在于，包括：获取配电网参数信息，根据所述配电网参数信息构建欧拉图；计算所述欧拉图的欧拉回路长度，根据所述欧拉回路长度确定无人机数量；根据无人机数量及粒子群算法中的初始粒子数量，构建多维向量；将多无人机巡线总长度和多无人机巡线长度方差作为优化目标，通过解码方法求解每个粒子对应的目标函数值，利用粒子群算法得到多无人机巡线路径。2.根据权利要求1所述的配电网多无人机巡线路径规划方法，其特征在于，所述根据所述配电网参数信息构建欧拉图，包括：根据所述配电网参数信息生成网络拓扑图；获取所述网络拓扑图中的奇度点；计算所述奇度点两两间的最短路径长度；基于最小权二分匹配法，根据所述最短路径长度确定添边路线，形成欧拉图。3.根据权利要求1所述的配电网多无人机巡线路径规划方法，其特征在于，根据无人机数量及粒子群算法中的初始粒子数量，构建多维向量，包括：根据无人机数量，在欧拉图中随机选取多个巡线终点；判断粒子群算法中的初始粒子数量是否达到预设数量；当粒子群算法中的初始粒子数量未达到预设数量时，重复根据无人机数量，在欧拉图中随机选取多个巡线终点的步骤；当粒子群算法中的初始粒子数量达到预设数量时，根据巡线终点数量及初始粒子数量初始粒子数量，构建多维向量。4.根据权利要求3所述的配电网多无人机巡线路径规划方法，其特征在于，所述根据无人机数量，在欧拉图中随机选取多个巡线终点，包括：在欧拉图上根据预设算法求解无人机巡线路径，并依次为巡线路径所经过的节点升序设定序号，其中，最大序号为欧拉图中巡线路径所经过节点的总数；随机生成多个互不相同的随机整数，并从小到大进行排序，排序后的随机整数于最大序号合并，形成多个巡线终点，多个互不相同的随机整数均小于最大序号。5.根据权利要求1所述的配电网多无人机巡线路径规划方法，其特征在于，所述目标函数值通过如下公式计算：其中，F表示目标函数值；α、β表示权重系数，f1表示无人机巡线总路径长度，f2表示多无人机巡线路径长度的方差；M表示节点个数，i,j∈V，V表示待巡线节点集合，d
ij
为节点i和j之间的欧氏距离，x

【专利技术属性】
技术研发人员：米昕禾，于振，冯杰，马钢，王卓容，傅炜，徐希源，关城，房殿阁，郭雨松，严屹然，刘泽宇，
申请(专利权)人：国家电网有限公司国网福建省电力有限公司莆田供电公司，
类型：发明
国别省市：