手术器械、执行机构及手术机器人制造技术

本发明专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械、执行机构及手术机器人，所述手术器械包括套杆、第一推拉杆和第二推拉杆，以及手术工具，其中：所述套杆内设置有沿所述套杆轴向延伸的滑移腔室；所述第一推拉杆和所述第二推拉杆可滑动地设置于所述滑移腔室内；所述手术工具包括转动连接于所述套杆端部的第一摆动件和第二摆动件，所述第一推拉杆和所述第二推拉杆分别驱动连接于所述第一摆动件和所述第二摆动件，并分别独立驱动所述第一摆动件和所述第二摆动件在所述套杆的端部摆动，如此，两个摆动件既可以配合实现手术工具的开合，又可以摆动，手术工具的自由度更大。手术工具的自由度更大。手术工具的自由度更大。

【技术实现步骤摘要】
手术器械、执行机构及手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械、执行机构及手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术是指在病人身体上开一个微小创口，手术机器人的部分执行机构穿过该微小创口并进入病灶位置，并使执行机构的远心不动点与创口位置重合，操作者通过对手术机器人的机械臂部分进行控制，带动执行机构以远心不动点为铰点做一定角度范围内的空间摆动，辅助以执行机构自身的动作，完成微创手术。微创手术由于创口小、出血少，近年来正逐步获得医务人员和患者的青睐。
[0003]现有的一些手术机器人的执行机构中，采用钢丝作为手术工具运动的驱动构件，然而，由于钢丝在一定次数的牵拉后容易伸长，会影响手术器械的操控精度，而采用其他驱动构件驱动手术工具动作时，又难以满足手术工具对于运动自由度的要求。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述问题，提供一种手术器械、执行机构及手术机器人，该手术器械在采用硬质的第一推拉杆和第二推拉杆分别驱动两个摆动件摆动，使得操作端的手术工具既能够完成开合运动，还能够完成摆动运动。
[0005]本专利技术实施例首先提供一种手术器械，包括套杆、第一推拉杆和第二推拉杆，以及手术工具，其中：
[0006]所述套杆内设置有沿所述套杆轴向延伸的滑移腔室；
[0007]所述第一推拉杆和所述第二推拉杆可滑动地设置于所述滑移腔室内；
[0008]所述手术工具包括转动连接于所述套杆端部的第一摆动件和第二摆动件，所述第一推拉杆和所述第二推拉杆分别驱动连接于所述第一摆动件和所述第二摆动件，并分别独立驱动所述第一摆动件和所述第二摆动件在所述套杆的端部摆动。
[0009]如此，通过采用硬质的第一推拉杆和第二推拉杆作为第一摆动件和第二摆动件的摆动驱动构件，避免了采用钢丝驱动而带来的操控精度下降、蠕变等问题；同时，通过第一推拉杆和第二推拉杆在所述滑移腔室内沿套杆轴向滑移，可以分别地驱动第一摆动件和第二摆动件在套杆的端部摆动，提高了每个摆动件的摆动范围，这样，第一摆动件与第二摆动件能够在较大范围内灵活地完成预设的手术动作。
[0010]在一种可行的方案中，所述手术器械还包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆的一端分别连接至所述第一摆动件和所述第二摆动件，并错开所述第一摆动件和所述第二摆动件与所述套杆转动连接处，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端分别连接至所述第一推拉杆和所述第二推拉杆。
[0011]在一种可行的方案中，所述第一连杆和所述第二连杆的一端分别转动连接至所述第一摆动件和所述第二摆动件，且，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端分别转动连接至所述第一推拉杆和所述第二推拉杆。第一连杆和第二连杆的一端分别与第一推拉杆和第
二推拉杆形成转动连接，另一端分别与第一摆动件和第二摆动件形成转动连接，这样，通过每根连杆两端所形成的转动连接关系，使得每个摆动件的运动自由度增大，手术工具的运动更加灵活。
[0012]在一种可行的方案中，所述手术器械还包括设置于所述套杆端部的中心转轴，所述第一摆动件和所述第二摆动件通过所述中心转轴转动连接至所述套杆的端部；所述第一连杆设置有第一避让部，且当所述第一摆动件摆动至极限位置时，所述中心枢轴位于所述第一避让部的避空区域内；及/或，所述第二连杆设置有第二避让部，且当所述第二摆动件摆动至极限位置时，所述中心枢轴位于所述第二避让部的避空区域内。
[0013]在一种可行的方案中，所述第一连杆和所述第二连杆杆体的一侧向分别向避让所述中心转轴的方向内凹形成所述第一避让部和所述第二避让部。
[0014]在第一推拉杆和第二推拉杆的滑移驱动下，第一连杆和第二连杆分别驱动第一摆动件和第二摆动件绕中心转轴转动，当第一摆动件摆动至一侧的中心转轴与第一连杆的侧部发生干涉的位置时，第一摆动件到达其摆动运动的极限，通过在第一连杆上设避让部，使得第一摆动件能够相对于前述的干涉发生位置进一步摆动，在这一摆动过程中，随着第一摆动件的摆动，中心转轴进入该避让部的避空区域内，第一摆动件的摆动范围相比于不设置避让部的形式更大；类似地，第二连杆上的避让部可以对应增大第二摆动件的摆动范围，当两个连杆上均设置有该避让部时，手术工具可以向两侧做更大范围的自由摆动，手术工具的灵活程度更高。
[0015]在一种可行的方案中，所述第一连杆和所述第二连杆的局部杆体分别向避让所述中心转轴的方向弯曲形成所述第一避让部和所述第二避让部。通过第一连杆和第二连杆局部杆体向避让中心转轴的方向弯曲，使得中心转轴进入避让部的避空区域的时间延迟，从而允许两个摆动件具有更大的摆动范围。
[0016]在一种可行的方案中，沿垂直于所述套杆轴线的方向，所述第一推拉杆和所述第二推拉杆的端部向彼此远离的方向内凹形成有第一安装部和第二安装部，所述第一连杆和所述第二连杆分别转动连接至所述第一安装部和所述第二安装部相对向的一对侧面。通过在第一推拉杆和第二推拉杆的端部内凹形成第一安装部和第二安装部，并将第一连杆和第二连杆分别转动连接至该第一安装部和第二安装部处，这样，沿垂直于套杆轴线的方向，两根连杆的摆动运动平面可以相互错开，避免第一连杆和第二连杆在摆动时发生运动干涉。
[0017]在一种可行的方案中，所述第一连杆和所述第二连杆均设置为扁平状杆件，并且，所述第一连杆和所述第二连杆均具有贴靠所述第一安装部和所述第二安装部上相对向的一对侧面的第一表面，以及大致平行于所述第一表面的第二表面，沿垂直于所述套杆轴线的方向，所述第一连杆和所述第二连杆的所述第一表面上下间隔设置。通过将第一连杆和第二连杆上的第一表面和第二表面分别贴靠第一安装部和第二安装部装设，且将第一连杆和第二连杆设置为扁平状杆件，可以使得第一连杆和第二连杆在第一和第二安装部之间上下间隔设置，避免了两者在运动时发生干涉。
[0018]在一种可行的方案中，所述第一摆动件和所述第二摆动件均包括连接部和夹持部，两个所述连接部分别连接至所述第一连杆和所述第二连杆的所述第二表面，沿垂直于所述套杆轴线的方向，两个所述夹持部在两个所述连接部之间相向延伸以对接贴合。两个夹持部在两个连接部之间相向延伸，这样两者的对接贴合位置也位于两个连接部之间，这
样可以使摆动件的连接在不占用过大的空间的同时，手术工具获得一个相对大的夹持面。
[0019]在一种可行的方案中，所述第一摆动件和所述第二摆动件均包括连接部，两个所述连接部的边缘均具有一凸部，两个所述凸部分别设置有用于转动连接所述第一连杆和所述第二连杆的第一转轴和第二转轴。通过在第一摆动件和第二摆动件的连接部边缘各设置一凸部，并将用于转动连接第一连杆和第二连杆的第一转轴和第二转轴分别设置于两个凸部上，这样，第一连杆和第二连杆在第一摆动件和第二摆动件上转动连接的位置距离中心转轴更远，从而使得第一推拉杆和第二推拉杆输入的、分别用于驱动第一摆动件和第二摆动件摆动的力转换为更大的力矩。
[0020]在一种可行的方案中，所述套杆的端部设置有向远离所述套杆端部延伸的一对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术器械，其特征在于，包括套杆、第一推拉杆和第二推拉杆，以及手术工具，其中：所述套杆内设置有沿所述套杆轴向延伸的滑移腔室；所述第一推拉杆和所述第二推拉杆可滑动地设置于所述滑移腔室内；所述手术工具包括转动连接于所述套杆端部的第一摆动件和第二摆动件，所述第一推拉杆和所述第二推拉杆分别驱动连接于所述第一摆动件和所述第二摆动件，并分别独立驱动所述第一摆动件和所述第二摆动件在所述套杆的端部摆动。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆的一端分别连接至所述第一摆动件和所述第二摆动件，并错开所述第一摆动件和所述第二摆动件与所述套杆转动连接处，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端分别连接至所述第一推拉杆和所述第二推拉杆。3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆的一端分别转动连接至所述第一摆动件和所述第二摆动件，且，所述第一连杆和所述第二连杆的另一端分别转动连接至所述第一推拉杆和所述第二推拉杆。4.根据权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括设置于所述套杆端部的中心转轴，所述第一摆动件和所述第二摆动件通过所述中心转轴转动连接至所述套杆的端部；所述第一连杆设置有第一避让部，且当所述第一摆动件摆动至极限位置时，所述中心枢轴位于所述第一避让部的避空区域内；及/或，所述第二连杆设置有第二避让部，且当所述第二摆动件摆动至极限位置时，所述中心枢轴位于所述第二避让部的避空区域内。5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆杆体的一侧向分别向避让所述中心转轴的方向内凹形成所述第一避让部和所述第二避让部。6.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆的局部杆体分别向避让所述中心转轴的方向弯曲形成所述第一避让部和所述第二避让部。7.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，沿垂直于所述套杆轴线的方向，所述第一推拉杆和所述第二推拉杆的端部向彼此远离的方向内凹形成有第一安装部和第二安装部，所述第一连杆和所述第二连杆分别转动连接至所述第一安装部和所述第二安装部相对向的一对侧面。8.根据权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述第一连杆和所述第二连杆均设置为扁平状杆件，并且，所述第一连杆和所述第二连杆均具有贴靠所述第一安装部和所述第二安装部上相对向的一对侧面的第一表面，以及大致平行于所述第一表面的第二表面，沿垂直于所述套杆轴线的方向，所述第一连杆和所述第二连杆的所述第一表面上下间隔设置。9.根据权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述第一摆动件和所述第二摆动件均包括连接部和夹持部，两个所述连接部分别连接至所述第一连杆和所述第二连杆的所述第二表面，沿垂直于所述套...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄善灯，潘鲁锋，柳建飞，
申请(专利权)人：诺创智能医疗科技杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：