仓储系统的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种仓储系统的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，控制方法包括：根据各初始库区的待分配任务数和当前机器人数，从各初始库区中确定出调入库区和调出库区；确定各调出库区中的调出机器人；从各调出机器人中确定出各调入库区的调入机器人，并将调入机器人从调出库区调度至对应的调入库区。通过采用上述方案，可以根据各库区的实际情况对各库区的机器人数量进行调配，以使机器人在各库区的分布数量较为合理，保证各库区的任务分配均衡，从而提高仓储系统的运转效率。从而提高仓储系统的运转效率。从而提高仓储系统的运转效率。

【技术实现步骤摘要】
仓储系统的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及仓储
，尤其涉及一种仓储系统的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术中，仓储系统通常包括多个库区，每个库区均设有相应的存储货架和工作站，并通过搬运机器人实现各库区中的出库任务、入库任务或其他任务。由于各库区的任务数量不同，容易出现各库区的机器人数量分布不均衡的情况，难以保证各库区的任务执行效率，从而影响仓储系统的整体运转效率。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种仓储系统的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种仓储系统的控制方法，包括：
[0005]根据各初始库区的待分配任务数和当前机器人数，从各初始库区中确定出调入库区和调出库区；
[0006]确定各调出库区中的调出机器人；
[0007]从各调出机器人中确定出各调入库区的调入机器人，并将调入机器人从调出库区调度至对应的调入库区。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储系统的控制方法，所述仓储系统包括多个库区，其特征在于，所述控制方法包括：根据各初始库区的待分配任务数和当前机器人数，从各所述初始库区中确定出调入库区和调出库区；确定各所述调出库区中的调出机器人；从各所述调出机器人中确定出各所述调入库区的调入机器人，并将所述调入机器人从所述调出库区调度至对应的调入库区。2.根据权利要求1所述的仓储系统的控制方法，其特征在于，根据各初始库区的待分配任务数和当前机器人数，从各所述初始库区中确定出调入库区和调出库区，包括：在所述初始库区的当前机器人数小于所述初始库区的机器人分配数的情况下，将所述初始库区确定为所述调入库区；在所述初始库区的当前机器人数大于所述初始库区的机器人分配数的情况下，将所述初始库区确定为所述调出库区；其中，所述初始库区的机器人分配数为所述初始库区的未完成任务数与所述仓储系统的未完成任务数总和的比值与所述仓储系统的机器人总数的乘积。3.根据权利要求2所述的仓储系统的控制方法，其特征在于，确定各所述调出库区中的调出机器人，包括：根据所述调出库区的当前机器人数、机器人数下限值、机器人分配数以及空闲机器人数，计算所述调出库区的机器人调出数；根据所述调出库区的机器人调出数，确定所述调出库区的调出机器人。4.根据权利要求3所述的仓储系统的控制方法，其特征在于，从各所述调出机器人中确定出各所述调入库区的调入机器人，包括：根据所述调入库区的机器人分配数、当前机器人数以及机器人数上限值，计算所述调入库区的机器人调入数；将所述调入库区的机器人调入数与各所述调入库区的机器人调入数的总和的比值与各所述调出库区的机器人调出数的总和的乘积，作为第一参考值；将所述第一参考值和所述调入库区的机器人调入数中的最小值确定为所述调入库区的机器人实际需求数；从各所述调出库区中的调出机器人中，按照所述调入库区的机器人实际需求数选择与所述调入库区距离最近的调出机器人作为所述调入库区的调入机器人。5.根据权利要求1所述的仓储系统的控制方法，其特征在于，所述初始库区包括多个工作站，将所述调入机器人从所述调出库区调度至对应的调入库区之后，还包括：对于每个待匹配库区，根据所述待匹配库区的待分配任务类型和待分配任务数量，从所述待匹配库区的空闲机器人中确定出所述待匹配库区的各工作站的目标机器人；将所述工作站的待分配任务匹配至所述工作站的目标机器人。6.根据权利要求5所述的仓储系统的控制方法，其特征在于，根据所述待匹配库区的待分配任务类型和待分配任务数量，从所述待匹配库区的空闲机器人中确定出所述待匹配库区的各工作站的目标机器人，包括：对于每个所述待分配任务类型，根据所述待分配任务数量与各所述待分配任务数量的
总和的比值、所述待分配任务类型的固定权值和所述待分配任务类型的初始非固定权值，计算所述待分配任务类型的第一非固定权值；将所述待匹配库区的空闲机器人中的一个作为目标机器人，分配至所述第一非固定权值最高的待分配任务类型对应的工作站；对于每个所述待分配任务类型，根据所述待分配任务数量与各所述待分配任务数量的总和的比值、所述待分配任务类型的固定权值和所述待分配任务类型的第一非固定权值，计算所述待分配任务类型的第二非固定权值；在所述空闲机器人的待分配数量和所述待分配任务数都大于0的情况下，循环所述第一非固定权值计算步骤、所述目标机器人分配步骤以及所述第二非固定权值计算步骤，并将所述待分配任务类型的第二非固定权值作为所述待分配任务类型的初始非固定权值。7.根据权利要求5所述的仓储系统的控制方法，其特征在于，将所述工作站的待分配任务匹配至所述工作站的目标机器人，包括：根据所述工作站的待分配任务的优先级以及所述待分配任务对应的目标料箱与工作站之间的距离，计算各所述待分配任务的分配值；根据所述工作站的目标机器人的数量从所述待分配任务中截取相应数量的分配值最高的待分配任务作为目标任务；针对每个所述目标机器人，根据所述目标机器人与各所述目标任务对应的目标料箱之间的距离，计算所述目标机器人匹配至各所述目标任务的匹配值，选取所述匹配值最高的目标任务匹配至所述目标机器人。8.一种仓储系统的控制装置，其特征在于，包括：调入库区和调出库区确定模块，用于根据各初始库区的待分配任务数和当前机器人数，从各所述初始库区中确定出调入库区和调出库区；调出机器人确定模块，用于确定各所述调出...

【专利技术属性】
技术研发人员：付亮亮，黄恩德，杨威，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：