一种车道航迹点的生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种车道航迹点的生成方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域。其中，该方法包括：获取当前车道的初始航迹点集合；根据初始航迹点集合构建航迹曲线方程；对航迹曲线方程进行离散化处理得到离散航迹点集合；对离散航迹点集合进行降采样处理得到符合预设标准的标准航迹点，将标准航迹点作为当前车道的目标航迹点。本申请实施例提供的技术方案，可以在高精度地图没有覆盖的地方，通过获取到的非均匀的离散的初始航迹点可以快速且低成本地生成均匀的规则的高精度的目标航迹点。目标航迹点。目标航迹点。

【技术实现步骤摘要】
一种车道航迹点的生成方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种车道航迹点的生成方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]增强现实抬头显示器（Augmented Reality
‑
Head Up Display，AR
‑
HUD）导航系统是一种增强现实技术、抬头显示技术以及地图导航技术集成在一起的车载导航系统。通过该系统能够为驾驶员提供直观且准确的前往目的地的路线指引，而路线指引的精确程度十分依赖于高精度航迹点。高精度航迹点是车辆在行驶过程中的一系列能匹配到车道的坐标点。
[0003]目前的高精度航迹主要依赖于高精度地图，高精度地图采集主要依赖于专门的数据采集车。数据采集车上安装了多种传感器，如全球定位系统（Global Positioning System，GPS）、惯性测量单元、激光雷达和摄像机等，通过不间断地对采集地图信息，从而保证地图数据始终处于最新状态。然而这种采集模式成本过高，一辆功能齐全的数据采集车成本接近千万，如此高昂的成本导致无法进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道航迹点的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车道的初始航迹点集合；根据所述初始航迹点集合构建航迹曲线方程；对所述航迹曲线方程进行离散化处理得到离散航迹点集合；对所述离散航迹点集合进行降采样处理得到符合预设标准的标准航迹点，将所述标准航迹点作为所述当前车道的目标航迹点。2.根据权利要求1所述的车道航迹点的生成方法，其特征在于，所述根据所述初始航迹点集合构建航迹曲线方程，包括：确定所述初始航迹点集合中相邻两个航迹点之间的斜率；基于所述斜率通过预设插值函数对所述初始航迹点集合进行插值得到所述航迹曲线方程。3.根据权利要求1所述的车道航迹点的生成方法，其特征在于，所述根据所述初始航迹点集合构建航迹曲线方程，包括：基于预设拟合函数对所述初始航迹点集合进行拟合得到所述航迹曲线方程。4.根据权利要求2所述的车道航迹点的生成方法，其特征在于，所述对所述航迹曲线方程进行离散化处理得到离散航迹点集合，包括：基于预设的等分数值确定离散因子；基于所述离散因子对所述航迹曲线方程进行离散化处理，得到所述离散航迹点集合。5.根据权利要求3所述的车道航迹点的生成方法，其特征在于，所述对所述航迹曲线方程进行离散化处理得到离散航迹点集合，包括：计算所述航迹曲线方程的曲线长度；基于所述曲线长度和预设的等分数值得到每等份的平均距离；基于所述平均距离对所述航迹曲线方程进行离散化处理，得到所述离散航迹点集合。6.根据权利要求1所述的车道航迹点的生成方法，其特征在于，所述对所述离散航迹点集合进行降采样处理得到符合预设标准的标准航迹点，包括：确定降采样的最小间隔距离和采样精度标准；计算所述离散航迹点集合中相邻两个航迹点之间的相对距离；基于所述相邻两个航迹点之间的相对距离、所述最小间隔距离和所述采样精度标准，从所述离散航迹点集合中挑选出符合预设标准的标准航迹点。7.根据权利要求6所述的车道航迹点的生成方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凯，张波，韩雨青，吕涛，
申请(专利权)人：泽景西安汽车电子有限责任公司，
类型：发明
国别省市：