本发明专利技术公开了一种用于单目3D目标检测的标注数据确定方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收激光雷达和摄像头同步采集的多个3D点云数据和多个图像数据；利用3D点云检测模型对多个3D点云数据进行处理得到多个3D检测结果，对多个3D检测结果依次进行转换处理和映射处理，得到多个第一2D框信息；其中，第一2D框信息指示了标注物体的二维信息；利用2D目标检测模型对多个图像数据进行处理，得到多个第二2D框信息；计算多个第一2D框信息分别和多个第二2D框信息的交并比值，根据交并比值和第一阈值确定标注数据。该实施方式降低了确定标注数据的成本，能够快速、高效地确定大批量的标注数据。高效地确定大批量的标注数据。高效地确定大批量的标注数据。
【技术实现步骤摘要】
一种用于单目3D目标检测的标注数据确定方法和装置
[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种用于单目3D目标检测的标注数据确定方法和装置。
技术介绍
[0002]单目3D目标检测(Monocular 3D Object Detection)是应用最广泛的计算机视觉技术之一，该技术可应用于车辆自动驾驶系统、智能机器人、智能交通等领域。特别是在自动驾驶系统感知领域，相比较于多线激光雷达的3D目标检测具有信息稠密、成本低的巨大优势。
[0003]进行单目3D目标检测需要大量不同场景下的用于显示标注物体的属性信息(如长宽高、位置等)的标注数据，基于2D图像仅能获取标注物体的二维信息，如长度，宽度，图像坐标系中的位置；但是却难以确定标注物体在真实世界坐标系中的三维信息，如物体的真实长宽高，偏向角以及距离等。
[0004]相关技术中至少存在如下问题：
[0005]相关技术中仅依靠2D图像确定的标注数据，由于仅包括标注物体的二维信息，导致标注数据的准确率较低，且难以获取大批量的标注数据。
技术实现思路
[0006]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种用于单目3D目标检测的标注数据确定方法和装置，能够根据激光雷达采集的点云数据和摄像头采集的图像数据，将标注物体的三维信息和二维信息相结合，降低了确定标注数据的成本，能够快速、高效地确定大批量的标注数据。
[0007]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种用于单目3D目标检测的标注数据确定方法，包括：
[0008]接收激光雷达和摄像头同步采集的多个3D点云数据和多个图像数据；
[0009]利用3D点云检测模型对多个3D点云数据进行处理得到多个3D检测结果，对多个3D检测结果依次进行转换处理和映射处理，得到多个第一2D框信息；其中，第一2D框信息指示了标注物体的二维信息；
[0010]利用2D目标检测模型对多个图像数据进行处理，得到多个第二2D框信息；
[0011]计算多个第一2D框信息分别和多个第二2D框信息的交并比值，根据交并比值和第一阈值确定标注数据。
[0012]进一步地，对多个3D检测结果依次进行转换处理和映射处理，得到多个第一2D框信息，可以包括：
[0013]对多个3D检测结果分别进行转换处理，得到相机坐标系下的多个3D框信息；其中，3D框信息指示了标注物体的三维信息；
[0014]对多个3D框信息分别进行映射处理，得到多个3D框信息对应的多个第一2D框信
息。
[0015]进一步地，根据交并比值和第一阈值确定标注数据，还可以包括：
[0016]判断交并比值是否小于第一阈值；
[0017]若是，删除第一2D框信息对应的3D框信息，保留第二2D框信息，以第二2D框信息作为标注数据；
[0018]若否，根据交并比值确定第一2D框信息和第二2D框信息的匹配结果，保留匹配完成的第一2D框信息对应的3D框信息以及未匹配完成的第二2D框信息，将保留信息作为标注数据。
[0019]进一步地，若交并比值大于或等于第一阈值，方法还包括：
[0020]确定保留信息中3D框信息所对应的3D投影中心点，以及保留信息中第二2D框信息所对应的2D框中心点；
[0021]计算3D投影中心点和2D框中心点之间的欧式距离，并计算保留信息中第二2D框信息的框对角距离；
[0022]根据欧式距离和框对角距离计算标注物体的标注误差；
[0023]根据标注误差和第二阈值对标注数据进行更新。
[0024]进一步地，保留信息中包括一个或多个标注物体；若标注物体的数量为一个，根据欧氏距离和框对角距离计算图像的标注误差的步骤包括：
[0025]根据欧式距离和框对角距离，计算3D投影中心点和2D框中心点之间的归一化距离；
[0026]根据归一化距离计算标注误差。
[0027]进一步地，若标注物体的数量为多个，根据欧氏距离和框对角距离计算图像的标注误差的步骤包括：
[0028]根据标注数量、欧式距离和框对角距离，计算3D投影中心点和2D框中心点之间的归一化距离的平均值；
[0029]根据归一化距离的平均值和标注数量计算标注误差。
[0030]根据本专利技术实施例的又一个方面，提供了一种用于单目3D目标检测的标注数据确定装置，包括：
[0031]数据接收模块，用于：接收激光雷达和摄像头同步采集的多个3D点云数据和多个图像数据；
[0032]点云数据处理模块，用于：利用3D点云检测模型对多个3D点云数据进行处理得到多个3D检测结果，对多个3D检测结果依次进行转换处理和映射处理，得到多个第一2D框信息；其中，第一2D框信息指示了标注物体的二维信息；
[0033]图像数据处理模块，用于：利用2D目标检测模型对多个图像数据进行处理，得到多个第二2D框信息；
[0034]标注数据确定模块，用于：计算多个第一2D框信息分别和多个第二2D框信息的交并比值，根据交并比值和第一阈值确定标注数据。
[0035]进一步地，标注数据确定模块，还用于：
[0036]判断交并比值是否小于第一阈值；
[0037]若是，删除第一2D框信息对应的3D框信息，保留第二2D框信息，以第二2D框信息作
为标注数据；
[0038]若否，根据交并比值确定第一2D框信息和第二2D框信息的匹配结果，保留匹配完成的第一2D框信息对应的3D框信息以及未匹配完成的第二2D框信息，将保留信息作为标注数据。
[0039]根据本专利技术实施例的再一个方面，提供了一种用于单目3D目标检测的标注数据确定的电子设备，其特征在于，包括：
[0040]一个或多个处理器；
[0041]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0042]当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上述任一种用于单目3D目标检测的标注数据确定方法。
[0043]根据本专利技术实施例的另一个方面，提供了一种一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，程序被处理器执行时实现如上述任一种用于单目3D目标检测的标注数据确定方法。
[0044]上述专利技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用接收激光雷达和摄像头同步采集的多个3D点云数据和多个图像数据；利用3D点云检测模型对多个3D点云数据进行处理得到多个3D检测结果，对多个3D检测结果依次进行转换处理和映射处理，得到多个第一2D框信息；其中，2D框信息指示了标注物体的二维信息；利用2D目标检测模型对多个图像数据进行处理，得到多个第二2D框信息；计算多个第一2D框信息分别和多个第二2D框信息的交并比值，根据交并比值和第一阈值确定标注数据的技术手段，所以克服了相关技术中仅依靠2D图像确定的标注数据，由于仅包括标注物体的二维信息，导致标注数据的准确率较低，且难以获取大批量的标注数据的技术问题，进而达到能够根据激光雷达采集的点本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于单目3D目标检测的标注数据确定方法，其特征在于，包括：接收激光雷达和摄像头同步采集的多个3D点云数据和多个图像数据；利用3D点云检测模型对所述多个3D点云数据进行处理得到多个3D检测结果，对所述多个3D检测结果依次进行转换处理和映射处理，得到多个第一2D框信息；其中，所述第一2D框信息指示了标注物体的二维信息；利用2D目标检测模型对所述多个图像数据进行处理，得到多个第二2D框信息；计算多个所述第一2D框信息分别和多个所述第二2D框信息的交并比值，根据所述交并比值和第一阈值确定标注数据。2.根据权利要求1所述的用于单目3D目标检测的标注数据确定方法，其特征在于，所述对所述多个3D检测结果依次进行转换处理和映射处理，得到多个第一2D框信息，包括：对所述多个3D检测结果分别进行转换处理，得到相机坐标系下的多个3D框信息；其中，所述3D框信息指示了所述标注物体的三维信息；对所述多个3D框信息分别进行映射处理，得到所述多个3D框信息对应的多个第一2D框信息。3.根据权利要求1所述的用于单目3D目标检测的标注数据确定方法，其特征在于，所述根据所述交并比值和第一阈值确定标注数据，还包括：判断所述交并比值是否小于所述第一阈值；若是，删除所述第一2D框信息对应的3D框信息，保留所述第二2D框信息，以所述第二2D框信息作为所述标注数据；若否，根据所述交并比值确定所述第一2D框信息和所述第二2D框信息的匹配结果，保留匹配完成的第一2D框信息对应的3D框信息以及未匹配完成的第二2D框信息，将保留信息作为所述标注数据。4.根据权利要求3所述的用于单目3D目标检测的标注数据确定方法，其特征在于，若所述交并比值大于或等于所述第一阈值，所述方法还包括：确定所述保留信息中3D框信息所对应的3D投影中心点，以及所述保留信息中第二2D框信息所对应的2D框中心点；计算所述3D投影中心点和所述2D框中心点之间的欧式距离，并计算所述保留信息中第二2D框信息的框对角距离；根据所述欧式距离和所述框对角距离计算所述标注物体的标注误差；根据所述标注误差和所述第二阈值对所述标注数据进行更新。5.根据权利要求4所述的用于单目3D目标检测的标注数据确定方法，其特征在于，所述保留信息中包括一个或多个标注物体；若所述标注物体的数量为一个，所述根据所述欧氏距离和所述框对角距离计...
【专利技术属性】
技术研发人员：安耀祖，许新玉，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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