电机控制用角度传感器及其控制方法、电机控制系统技术方案

本申请提供能够实现降低用于分析的搬运成本、提高分析的灵活性的电机控制用角度传感器及其控制方法、电机控制系统。电机控制用角度传感器具有：输出与电机的驱动相应的信号的传感器、运算处理部、动作历史临时存储部以及动作历史保存部，所述运算处理部反复进行生成位置信息数据并将所生成的所述位置信息数据存储到所述动作历史临时存储部的处理，并在检测到异常的情况或者从外部装置接收到通知异常的信号的情况下，将存储在所述动作历史临时存储部中的所述位置信息数据保存到动作历史保存部，所述位置信息数据包括基于从所述传感器输出的信号而取得的所述电机的位置以及取得所述位置的时刻。得所述位置的时刻。得所述位置的时刻。

【技术实现步骤摘要】
电机控制用角度传感器及其控制方法、电机控制系统


[0001]本专利技术涉及电机控制用角度传感器、电机控制系统及电机控制用角度传感器的控制方法。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载了如下机器人控制装置，其在机器人的动作发生异常时，在控制装置内的故障历史存储器部中留存错误时的动作历史，以易于之后对错误发生原因进行分析。
[0003]专利文献1：日本专利特开平4
‑
130503号公报。
[0004]但是，在这样的构成中，为了对错误发生原因进行分析，需要对拥有故障历史存储器部的机器人控制装置进行分析。因此，例如，即使在检测用于驱动机器人的电机的旋转量的角度传感器发生异常的情况下，也需要分析机器人控制装置，而非角度传感器。机器人控制装置比角度传感器尺寸大，存在导致用于分析的搬运成本增加、分析的灵活性降低的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的电机控制用角度传感器具有：传感器，输出与电机的驱动相应的信号；运算处理部；动作历史临时存储部；以及动作历史保存部，所述运算处理部反复进行生成位置信息数据并将所生成的所述位置信息数据存储到所述动作历史临时存储部的处理，并在检测到异常的情况或者从外部装置接收到通知异常的信号的情况下，将存储在所述动作历史临时存储部中的所述位置信息数据保存到动作历史保存部，所述位置信息数据包括基于从所述传感器输出的信号而取得的所述电机的位置以及取得所述位置的时刻。
[0006]本专利技术的电机控制系统具有：电机；传感器，输出与所述电机的驱动相应的信号；运算处理部；动作历史临时存储部；动作历史保存部；以及控制装置，控制所述电机的驱动，所述运算处理部反复进行生成位置信息数据并将所生成的所述位置信息数据存储到所述动作历史临时存储部的处理，并在检测到异常的情况或者从所述控制装置接收到通知异常的信号的情况下，将存储在所述动作历史临时存储部中的所述位置信息数据保存到动作历史保存部，所述位置信息数据包括基于从所述传感器输出的信号而取得的所述电机的位置以及取得所述位置的时刻。
[0007]本专利技术的电机控制用角度传感器的控制方法中，所述电机控制用角度传感器具有：电机；传感器，输出与所述电机的驱动相应的信号；运算处理部；动作历史临时存储部；动作历史保存部；以及控制装置，控制所述电机的驱动，在所述控制方法中，所述运算处理部反复进行每从所述控制装置接收到请求信号则生成位置信息数据并将所生成的所述位置信息数据存储到所述动作历史临时存储部的处理，并在检测到异常的情况或者从所述控制装置接收到通知异常的信号的情况下，将存储在所述动作历史临时存储部中的所述位置信息数据保存到动作历史保存部，所述位置信息数据包括基于从所述传感器输出的信号而
取得的所述电机的位置以及取得所述位置的时刻。
附图说明
[0008]图1为示出本专利技术的实施方式涉及的机器人系统的整体图。
[0009]图2为驱动装置的剖视图。
[0010]图3为驱动装置的剖视图。
[0011]图4为驱动装置的框图。
[0012]图5为驱动装置所具有的运算处理部生成的位置信息数据的一个例子的图。
[0013]图6为示出驱动装置所具有的运算处理部的处理工序的流程图。
[0014]图7为用于说明驱动装置所具有的运算处理部的异常检测方法的图表。
[0015]图8为用于说明驱动装置所具有的运算处理部的异常检测方法的图表。
[0016]图9为用于说明驱动装置所具有的运算处理部的异常检测方法的图表。
[0017]图10为用于说明驱动装置所具有的运算处理部的异常检测方法的图表。
[0018]图11为示出驱动装置的变形例的框图。
[0019]图12为示出驱动装置的变形例的框图。
[0020]图13为示出驱动装置的变形例的框图。
[0021]附图标记说明
[0022]1：机器人系统；2：机器人；20：基座；21：机械臂；211：臂；212：臂；213：臂；214：臂；215：臂；216：臂；22：末端执行器；3：机器人控制装置；41：驱动装置；42：驱动装置；43：驱动装置；44：驱动装置；45：驱动装置；46：驱动装置；5：电机；51：旋转轴；52：转子；53：定子；54：外壳；55：轴承；56：轴承；6：电机控制用角度传感器；60：传感器；61：光学式编码器；611：光学标尺；611a：毂；611b：盘；612：光学传感器；612a：发光元件；612b：受光元件；62：磁式编码器；621：主齿轮；622a：副齿轮；622b：副齿轮；623a：磁铁；623b：磁铁；624a：磁传感器；624b：磁传感器；63：基板；631：下表面；632：上表面；64：半导体元件；641：运算处理部；642：动作历史临时存储部；643：动作历史保存部；644：计时器；65：连接器；66：布线；68：外壳；69：温度传感器；Dr：位置信息数据；Fe：错误标志；L：光；R：旋转量；SH：阈值；Sr：请求信号；Te：温度；Ti：时刻；aZ：轴线；aZ1：轴线；aZ2：轴线；n：转数。
具体实施方式
[0023]以下基于附图所示的优选实施方式对本专利技术的电机控制用角度传感器、电机控制系统及电机控制用角度传感器的控制方法进行详细说明。
[0024]图1为示出本专利技术的实施方式涉及的机器人系统的整体图。图2及图3分别为驱动装置的剖视图。图4为驱动装置的框图。图5为示出驱动装置所具有的运算处理部生成的位置信息数据的一个例子的图。图6为示出驱动装置所具有的运算处理部的处理工序的流程图。图7至图10分别为用于说明驱动装置所具有的运算处理部的异常检测方法的图表。
[0025]需要说明的是，在图2及图3中图示了彼此正交的三个轴、即X轴、Y轴以及Z轴。另外，将示出X轴、Y轴及Z轴的各箭头的前端侧设为“+”，将基端侧设为“－”。另外，将与X轴平行的方向称为“X轴方向”，将与Y轴平行的方向称为“Y轴方向”，将与Z轴平行的方向称为“Z轴方向”。另外，也将+Z轴方向侧称为“上”，将－Z轴方向侧称为“下”。图3为通过使图2绕Z轴
旋转90
°
而得的剖视图。
[0026]图1所示的机器人系统1能够进行精密设备、构成该精密设备的零部件的进料、除料、搬运及组装等作业。机器人系统1具有执行预定的作业的机器人2以及控制机器人2的驱动的作为外部装置的机器人控制装置3。
[0027]机器人2为六轴机器人。机器人2具有固定于地板、墙壁、天花板等的基座20、由基座20支承的机械臂21、以及装在机械臂21的前端的末端执行器22。另外，机械臂21具有与基座20转动自如地连结的臂211、与臂211转动自如地连结的臂212、与臂212转动自如地连结的臂213、与臂213转动自如地连结的臂214、与臂214转动自如地连结的臂215、以及与臂215转动自如地连结的臂216。另外，在臂216上装有末端执行器22。
[0028]不过，机器人2的构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机控制用角度传感器，其特征在于，具有：传感器，输出与电机的驱动相应的信号；运算处理部；动作历史临时存储部；以及动作历史保存部，所述运算处理部反复进行生成位置信息数据并将所生成的所述位置信息数据存储到所述动作历史临时存储部的处理，并在检测到异常的情况或者从外部装置接收到通知异常的信号的情况下，将存储在所述动作历史临时存储部中的所述位置信息数据保存到动作历史保存部，所述位置信息数据包括基于从所述传感器输出的信号而取得的所述电机的位置以及取得所述位置的时刻。2.根据权利要求1所述的电机控制用角度传感器，其特征在于，所述运算处理部响应于来自所述外部装置的请求信号而生成所述位置信息数据，并将所生成的所述位置信息数据存储到所述动作历史临时存储部。3.根据权利要求1或2所述的电机控制用角度传感器，其特征在于，所述运算处理部响应于来自所述外部装置的请求信号而生成所述位置信息数据，并将所生成的所述位置信息数据发送到所述外部装置。4.根据权利要求1或2所述的电机控制用角度传感器，其特征在于，所述动作历史临时存储部由环形缓冲器构成。5.根据权利要求1或2所述的电机控制用角度传感器，其特征在于，所述电机控制用角度传感器具有检测所述电机的温度的温度传感器，所述运算处理部生成除了所述位置及所述时刻以外还包括在所述时刻时的所述电机的温度的所述位置信息数据。6.根据权利要求1或2所述的电机控制用角度传感器，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：今井凉介，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：