驾驶辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及一种驾驶辅助系统。驾驶辅助系统具备：处理器；以及存储器，储存周边状况信息，该周边状况信息表示由搭载于车辆的传感器检测的车辆的周围的状况。处理器基于周边状况信息来获取车辆的前方的物标的位置和车辆的前方的车行道区域的边界的位置。处理器基于物标的位置和边界的位置来判定物标是否存在于车行道区域中。在物标存在于车行道区域中的情况下，处理器计算物标与边界之间的距离。然后，处理器基于距离与时间的关系来判定物标是否正在穿越车行道区域。正在穿越车行道区域。正在穿越车行道区域。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助系统


[0001]本专利技术涉及用于判定物标是否正在穿越车辆前方的车行道区域的技术。

技术介绍

[0002]日本特开2018－012360公开了一种搭载于车辆的行驶辅助装置。行驶辅助装置基于摄像机、雷达来检测行人等物标。在检测到的物标的将来位置包含在辅助范围的情况下，行驶辅助装置进行碰撞回避控制来回避车辆与物标的碰撞。
[0003]已知一种用于回避车辆与物标的碰撞的驾驶辅助控制(碰撞回避控制)。在碰撞回避中需要特别注意的是穿越车辆前方的车行道区域的行人等物标。为了适当地进行驾驶辅助控制，需要适当地判定物标是否正在穿越车辆前方的车行道区域。
[0004]为了判定物标是否正在穿越车行道区域，可以想到着眼于物标的位置和移动方向。然而，仅基于物标的位置和移动方向的穿越判定的精度不佳。例如，在图1所示的状况下，车辆正在弯路的跟前行驶。虽然行人从该车辆的前方横穿，但该行人没有进入车行道区域，并未穿越车行道区域。在该状况下，基于行人的位置和移动方向而判定为行人正在穿越车行道区域是误判定。这样的误判定会导致驾驶辅助控制的不必要的工作。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助系统，具备：处理器；以及存储器，储存周边状况信息，所述周边状况信息表示由搭载于车辆的传感器检测的所述车辆的周围的状况，所述处理器基于所述周边状况信息来获取所述车辆的前方的物标的位置和所述车辆的前方的车行道区域的边界的位置，所述处理器基于所述物标的所述位置和所述边界的所述位置来判定所述物标是否存在于所述车行道区域中，在所述物标存在于所述车行道区域中的情况下，所述处理器计算所述物标与所述边界之间的距离，所述处理器基于所述距离与时间的关系来判定所述物标是否正在穿越所述车行道区域。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，在所述距离不超过规定值的状态持续一定时间以上的情况下，所述处理器判定为所述物标未在穿越所述车行道区域。3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，在所述距离不增加的状态持续一定时间以上的情况下，所述处理器判...

【专利技术属性】
技术研发人员：笹川涉，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：