驾驶辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及一种驾驶辅助系统。用于风险回避控制(减速控制)的风险势场包括障碍物势场。障碍物势场是风险值在物标的位置处最大且随着远离物标而变小的风险势场。搜索范围是物标的位置与和物标离开规定的间隙的位置之间的范围。在该搜索范围中搜索出风险势场的极小点(谷)。基于该极小点与物标的位置关系来进行减速控制。在搜索范围中存在多个极小点的情况下，选择最接近物标的极小点。选择最接近物标的极小点。选择最接近物标的极小点。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助系统


[0001]本专利技术涉及一种对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助控制。本专利技术特别涉及一种用于降低与车辆的前方的物标的碰撞风险的风险回避控制。

技术介绍

[0002]日本特开2018－203034公开了决定车辆的行驶路径的行驶路径决定装置。行驶路径决定装置使用风险势(risk potential)区域和利益势(benefit potential)区域来决定车辆的行驶路径。风险势区域示出有可能存在行人、其他车辆之类的障碍物的区域。利益势区域示出车辆应该行驶的理想行驶区域。该利益势区域基于熟练驾驶员的行驶数据而设定。
[0003]对用于降低与车辆的前方的物标的碰撞风险的“风险回避控制”进行思考。特别是，对基于风险势场的风险回避控制进行思考。风险势场将与车辆行驶相关的风险值作为位置的函数示出。
[0004]风险回避控制包括如下的减速控制。首先，在物标附近的搜索范围中搜索出风险势场的极小点(谷)。基于该极小点与物标的位置关系来进行减速控制。在此，有可能在搜索范围中找到多个极小点。当从多个极小点中选择不适当的极小点时，极小点与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助系统，对车辆的驾驶进行辅助，所述驾驶辅助系统具备：存储装置，储存表示所述车辆的驾驶环境的驾驶环境信息；以及处理器，基于所述驾驶环境信息来执行用于降低与所述车辆的前方的物标的碰撞风险的风险回避控制，风险势场将风险值作为位置的函数示出，障碍物势场是所述风险值在所述物标的位置处最大且随着远离所述物标而变小的所述风险势场，所述风险回避控制包括使所述车辆减速的减速控制，用于所述减速控制的所述风险势场至少包括所述障碍物势场，搜索范围是所述物标的位置与和所述物标离开规定的间隙的位置之间的范围，所述处理器被配置为：基于所述驾驶环境信息来对用于所述减速控制的所述风险势场进行设定；从所述搜索范围中搜索用于所述减速控制的所述风险势场的极小点；基于所述极小点与所述物标的位置关系来进行所述减速控制，在所述搜索范围中存在多个极小点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：木下俊贵，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
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