物标检测装置以及搭载有该物标检测装置的车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及物标检测装置以及搭载有该物标检测装置的车辆。本物标检测装置基于地图信息来识别存在于外部传感器的检测范围内的静止物体。接着，本物标检测装置通过将由外部传感器检测到的静止物体的像与从地图信息识别出的静止物体进行对照来判定在由外部传感器检测到的静止物体的像中是否包含未检测区域。在确认到未检测区域的情况下，本物标检测装置识别存在于静止物体与车辆之间的不能检测物体。体。体。

【技术实现步骤摘要】
物标检测装置以及搭载有该物标检测装置的车辆


[0001]本专利技术涉及搭载于车辆的物标检测装置以及搭载有该物标检测装置的车辆。

技术介绍

[0002]提出了各种用于高精度地判别车辆的周围的物标的方法。例如，在日本特开2019－095290中，公开了一种用于高精度地判别墙壁和有效物标的技术。在日本特开2019－095290所记载的现有技术中，在通过LiDAR计测到比基准长度长的点群(第一点群)的情况下，该点群被分类为墙壁。此外，被分类为墙壁的第一点群以外的第二点群被分类为物标候选。并且，在存在多个表示单一的墙壁的第一点群且在第一点群的端点与第二点群的端点之间满足规定条件的情况下，第二点群被确定为有效物标。
[0003]但是，包括LiDAR在内的外部传感器会由于其特性而具有难以进行物体的检测的条件。如果不能进行由外部传感器实现的物体的检测，则也不能得到物标候选。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种即使在难以进行由外部传感器实现的物体的检测的条件下也能识别存在于车辆的周围的物体的物标检测装置。此外，同时，本专利技术还本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物标检测装置，搭载于车辆，所述物标检测装置的特征在于，具备：外部传感器，获取与所述车辆的外部状况相关的信息；存储装置，存储有地图信息；以及信息处理装置，对用所述外部传感器获取到的信息和所述地图信息进行处理，所述信息处理装置基于所述地图信息来识别存在于所述外部传感器的检测范围内的静止物体，所述信息处理装置通过将由所述外部传感器检测到的所述静止物体的像与从所述地图信息识别出的所述静止物体进行对照来判定在由所述外部传感器检测到的所述静止物体的像中是否包含未检测区域，在确认到所述未检测区域的情况下，所述信息处理装置识别存在于所述静止物体与所述车辆之间的不能检测物体。2.根据权利要求1所述的物标检测装置，其特征在于，所述外部传感器是激光雷达，在由所述激光雷达检测到的所述静止物体的像中包含点群未被获得的未获得点群区域并且所述未获得点群区域相当于规定点数以上的点群的情况下，所述信息处理装置识别存在于所述静止物体与所述车辆之间的所述不能检测物体。3.根据权利要求1所述的物标检测装置，其特征在于，所述外部传感器是摄像机，在由所述摄像机检测到的所述静止物体的像中包含不能进行图像识别的不能图像识别区域并且...

【专利技术属性】
技术研发人员：浦野博充，早坂祥一，保海佳佑，右岛琢也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：