车辆行驶控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，涉及计算机技术中的人工智能、自动驾驶以及智能交通。包括：对车辆的预设行驶时间段进行划分，获取多个行驶时间点，依次获取相邻行驶时间点中第一时间点的行驶信息，根据第一时间点的行驶信息、以及预配置的行驶控制量，获取相邻行驶时间点中第二时间点的行驶信息，根据第一时间点的行驶信息、以及第二时间点的行驶信息，对行驶控制量进行校准，并基于校准后的行驶控制量确定相邻行驶时间点之间的行驶路径，并根据行驶路径，控制车辆的行驶，可以提高确定出的行驶路径的准确性和可靠性，进而实现对车辆安全控制的技术效果。术效果。术效果。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及计算机技术中的人工智能、自动驾驶以及智能交通，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]路径规划技术是车辆行驶控制技术的重要技术之一，基于路径规划针对的范围，可以将路径归规划划分为全局路径规划(如车辆从A地行驶至B地的导航路径)和局部路径规划(如在较短距离，如200米内，或者某时间段内，如5秒钟内的车辆的行驶轨迹)。
[0003]在现有技术中，局部路径规划的方法主要包括撒点法，具体地：车辆可以以车辆当前所在的点为起始点，结合预设距离在车辆的前方进行撒点操作，得到由撒点操作所得到的点、以及起始点组成的多条曲线，并从多条曲线中选择一条曲线作为行驶轨迹。
[0004]然而，由于撒点操作是以预设距离为基础实现，因此生成的多条曲线的全面性可靠性可能相对偏低，造成了选择的行驶轨迹可能与车辆的行驶状态(如直行、转弯、加速以及减速)等不适配，导致车辆无法沿着行驶轨迹行驶，使得车辆行驶的可靠性偏低的问题。
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技术实现思路
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法，所述方法包括：对车辆的预设行驶时间段进行划分，获取多个行驶时间点；依次对相邻行驶时间点之间的行驶路径进行规划处理，以获取所述相邻行驶时间点之间的行驶路径，并根据所述行驶路径，控制所述车辆的行驶；其中，对所述相邻行驶时间点之间的行驶路径进行规划处理，包括：获取所述相邻行驶时间点中第一时间点的行驶信息，根据所述第一时间点的行驶信息、以及预配置的行驶控制量，获取所述相邻行驶时间点中第二时间点的行驶信息；其中，所述第一时间点早于所述第二时间点；根据所述第一时间点的行驶信息、以及所述第二时间点的行驶信息，对所述行驶控制量进行校准，并基于校准后的行驶控制量确定所述相邻行驶时间点之间的行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一时间点的行驶信息、以及所述第二时间点的行驶信息，对所述行驶控制量进行校准，包括：根据所述第一时间点行驶信息、所述第二时间点行驶信息、以及预配置的参考线，对所述行驶控制量进行校准，获取校准后的行驶控制量。3.根据权利要求2所述的方法，根据所述第一时间点行驶信息、所述第二时间点行驶信息、以及预配置的参考线，对所述行驶控制量进行校准，获取校准后的行驶控制量，包括：确定所述第一时间点行驶信息、以及第二时间点行驶信息对应的待匹配轨迹；确定所述参考线与所述待匹配轨迹之间的偏差信息；根据所述偏差信息对所述行驶控制量进行校准，获取校准后的行驶控制量。4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述参考线与所述待匹配轨迹之间的偏差信息，包括：确定所述待匹配轨迹与所述参考线之间的距离；根据所述行驶控制量、以及所述待匹配轨迹与所述参考线之间的距离，确定所述偏差信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述行驶控制量、以及所述待匹配轨迹与所述参考线之间的距离，确定所述偏差信息，包括：根据所述行驶控制量、所述待匹配轨迹与所述参考线之间的距离，计算所述相邻行驶时间点之间的轨迹预测值；根据所述轨迹预测值、以及预设的与所述参考线对应的期望值，确定所述偏差信息。6.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述偏差信息对所述行驶控制量进行校准，获取校准后的行驶控制量，包括：将满足所述偏差信息的最小偏差值的行驶控制量，确定为校准后的行驶控制量；以及，基于校准后的行驶控制量确定所述相邻行驶时间点之间的行驶路径，包括：基于所述最小偏差值的行驶控制量确定所述相邻行驶时间点之间的行驶路径。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，基于校准后的行驶控制量确定所述相邻行驶时间点之间的行驶路径，包括：根据校准后的行驶控制量、以及所述第一时间点的行驶信息，重新获取第二时间点的行驶信息；根据所述第一时间点的行驶信息和重新获取的第二时间点的行驶信息，获取所述相邻
行驶时间点之间的行驶路径。8.根据权利要求7所述的方法，其中，时间点的行驶信息均包括：时间点的角度、速度、以及时间点时所述车辆与预配置的参考线之间的距离；根据所述第一时间点的行驶信息和重新获取的第二时间点的行驶信息，获取所述相邻行驶时间点之间的行驶路径，包括：根据所述第一时间点和重新获取的第二时间点各自对应的角度、速度、以及时间点时所述车辆与参考线之间的距离，生成所述第一时间点与重新获取的第二时间点之间的行驶轨迹；以及，根据所述行驶路径，控制所述车辆的行驶，包括：对所述预设行驶时间段的各待行驶时间段的行驶轨迹进行拼接，并基于拼接后的轨迹控制所述车辆的行驶。9.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，根据所述第一时间点的行驶信息、以及预配置的行驶控制量，获取所述相邻行驶时间点中第二时间点的行驶信息，包括：获取所述车辆的参数属性信息，其中，所述参数属性信息表征所述车辆的物理特性；根据所述第一时间点的行驶信息、所述行驶控制量、以及所述参数属性信息，确定所述第二时间点的行驶信息。10.根据权利要求9所述的方法，其中，时间点的行驶信息包括：所述车辆在时间点的速度和角度；所述行驶控制量包括：方向盘转角控制量和加速控制量；根据所述第一时间点的行驶信息、所述行驶控制量、以及所述参数属性信息，确定所述第二时间点的行驶信息，包括：根据所述参数属性信息、所述第一时间点的速度、以及所述方向盘转角控制量，确定所述第二时间点的角度；根据所述加速控制量确定所述第二时间点的加速度；根据所述第一时间点的速度、...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦文闯，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：