【技术实现步骤摘要】
骨科手术机器人的末端工具误差检测方法和装置
[0001]本专利技术涉及手术器械
，尤其涉及一种骨科手术机器人的末端工具误差检测方法和装置。
技术介绍
[0002]在骨科手术中，通常是将磨锉杆与骨科手术机器人的末端把持器组成装配体，在手术过程中通过骨科手术机器人的末端把持器来约束磨锉杆的+前倾角和外展角，实现对目标部位的精准磨锉。末端把持器与磨锉杆装配体前端参考点的坐标精度是影响系统精度的关键因素之一。在将骨科手术机器人的末端把持器与磨锉杆装配后，对末端把持器与磨锉杆装配体的精度进行验证，可以以保证磨锉实施的精准性。由于末端把持器与磨锉杆组成装配体后的外形结构特殊，通常对末端把持器与磨锉杆组成的装配体的误差检测比较困难。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供一种骨科手术机器人的末端工具误差检测方法和装置，用以解决现有技术对末端把持器与磨锉杆组成的装配体的误差检测比较困难的缺陷，可以实现对末端把持器与磨锉杆组成的装配体精度的验证，从而可以保证手术实施的精准性。
[0004]第一方面，本专利技术提...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种骨科手术机器人的末端工具误差检测方法，其特征在于，包括：获取装配体的理论坐标模型、手术工具前端的参考点的理论坐标，其中，所述装配体包括固定于测量机座的骨科手术机器人的末端把持器与所述手术工具；通过三坐标仪对所述装配体进行测量，基于所述三坐标仪的测量结果，对所述理论坐标模型中的末端把持器建立测量坐标系，确定所述参考点在所述测量坐标系中的测量坐标；基于所确定的参考点的测量坐标与所述参考点的理论坐标，确定所述参考点的空间误差值。2.根据权利要求1所述的骨科手术机器人的末端工具误差检测方法，其特征在于，所述通过三坐标仪对所述装配体进行测量，基于所述三坐标仪的测量结果，对所述理论坐标模型中的末端把持器建立测量坐标系，确定所述参考点在所述测量坐标系中的测量坐标，包括：通过所述三坐标仪对所述装配体中的末端把持器和手术工具分别进行测量；基于对所述末端把持器的测量结果，确定所述测量坐标系的坐标原点和一个坐标轴的方向，基于对所述手术工具的测量结果，确定所述测量坐标系的另一个坐标轴的方向，基于确定的所述测量坐标系的坐标原点及方向确定的两个坐标轴，在所述理论坐标模型中的末端把持器建立所述测量坐标系；基于对所述手术工具的测量结果，在所述理论坐标模型中的手术工具的前端确定所述参考点，基于所确定的参考点，在所建立的测量坐标系中确定所述参考点的测量坐标。3.根据权利要求2所述的骨科手术机器人的末端工具误差检测方法，其特征在于，通过所述三坐标仪对所述装配体中的末端把持器进行测量，包括：通过所述三坐标仪对所述装配体中末端把持器的法兰平面进行测量，建立第一平面；通过所述三坐标仪对所述装配体中末端把持器的法兰外侧圆柱面进行测量，建立第一轴线。4.根据权利要求3所述的骨科手术机器人的末端工具误差检测方法，其特征在于，通过所述三坐标仪对所述装配体中的手术工具进行测量，包括：通过所述三坐标仪对所述装配体中手术工具的前端面进行测量，建立第二平面；通过所述三坐标仪对所述装配体中手术工具的轴向圆柱面进行测量，建立第二轴线。5.根据权利要求4所述的骨科手术机器人的末端工具误差检测方法，其特征在于，所述基于对所述末端把持器的测量结果，确定所述测量坐标系的坐标原点和一个坐标轴的方向，基于对所述手术工具的测量结果，确定所述测量坐标系的另一个坐标轴的方向，基于确定的所述测量坐标系的坐标原点及方向确定的两个坐标轴，在所述理论坐标模型中的末端把持器建立所述测量坐标系，包括：将所述第一平面与所述第一轴线的交点确定为所述测量坐标系的坐标原点；将所述第一平面法线的负方向确定为所述测量坐标系的Z轴的正方向；将所述第二平面法线的正方向确定为所述测量坐标系的Y轴的正方向；根据所确定的坐标原点、Z轴的正方向和Y轴的正方向，在所述理论坐标模型建立所述测量坐标系。6.根据权利要求4所述的骨科手术机器人的末端工具误差检测方法，其特征在于，所述
基于对所述手术工具的测量结果，在所述理论坐标模型中的手术工具的前端确定所述参考点，基于所确定的参考点，在所建立的测...
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