一种基于无人清扫车编码器转向装置的零点标定方案制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于无人清扫车编码器转向装置的零点标定方案，所述零点标定硬件组件包括伺服动力电机，传动齿轮装置，编码器，数据采集处理及转向控制单元。所述伺服电机提供转向动力，传动齿轮增加转向力矩，编码器反馈转向轮角度实现精确转角，数据采集处理及控制单元处理零点标定数据，并对标定结果对转向电机进行控制实现真实转角与目标转角统一，增加无人清扫车的控制精确性及安全性。无人清扫车的控制精确性及安全性。无人清扫车的控制精确性及安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人清扫车编码器转向装置的零点标定方案


[0001]本专利技术涉及无人驾驶清扫车领域，尤其涉及一种基于编码器反馈的无人清扫车转向机构的针对机械误差及编码器安装误差的零点标定方案。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，无人驾驶与辅助驾驶已经开始慢慢走进人们的视野。然而无人驾驶的安全性却是人们一直最关注的话题，若车辆不按照自动驾驶系统的想法去运动，那么将会发生极其严重的事情。
[0003]常见的车辆不按照自动驾驶系统的决策去运动主要是由机械误差及编码器安装误差导致转向轮的误差，导致实际的转角与自动驾驶系统的控制转角存在误差，从而导致运动偏航，发生危险的动作。
[0004]针对上述问题，本专利技术提出了一种基于无人清扫车编码器转向装置的零点标定方案，有效解决转向轮转角与控制转角不一致的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的一个目的是提供一种基于编码器转向的零点标定方案，以解决现有的机械传动，编码器反馈转向中，受机械误差及编码器安装误差而导致无人清扫车中实际转向与控制转向不一致的问题。
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人清扫车编码器转向装置的零点标定方案，其特征包括：硬件结构由转向动力电机通过变速齿轮控制转向，由码器反馈进行精确转向，对变速齿轮的机械缝隙，及编码器安装误差对转向轮进行零点标定；根据权利要求1所述的转向动力电机，其特征在于：为伺服电机，转动精度可控制在0.5度，扭矩较小，通过变速齿轮与转向轮传动；根据权利要求1所述的变速齿轮，其特征在于：在动力电机与转向轮之间，对动力电机进行扭矩放大，形成足够大的力矩控制转向轮转动；根据权利要求1所述的编码器，其特征在于：与转向轮刚性相连，对转向轮转角进行反馈，反馈至转向动力电机，实现转向轮精确控制；...

【专利技术属性】
技术研发人员：张亮，卫罗珩，郭星，
申请(专利权)人：河南小狮智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：