搬运机器人及仓储系统技术方案

本申请提供一种搬运机器人及仓储系统，涉及智能仓储技术领域，用于解决搬运机器人的侧壁与货架发生碰撞的技术问题，该搬运机器人包括移动底座、检测组件以及触发开关，其中，检测组件包括第一检测件和至少两个第二检测件，且第一检测件和至少两个第二检测件沿移动底座的前端指向后端的方向间隔设置在移动底座上，如此设置，当位于移动底座的前部的第一检测件检测不到障碍物时，会触发与第一检测件临近的第二检测件进行检测，然后再依次触发其余的第二检测件进行检测，这样在搬运机器人在转弯的过程中，可以利用位于移动底座的中间的第二检测件为搬运机器人进行导航，防止搬运机器人的侧壁与货架发生碰撞，提高了搬运机器人的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人及仓储系统


[0001]本申请涉及智能仓储
，尤其涉及一种搬运机器人及仓储系统。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，物流的智能化程度也随之不断提高，而搬运机器人等设备是实现物流智能化的设备之一，以通过搬运机器人和卸料装置等设备减轻人类繁重的体力劳动。
[0003]相关技术中，仓储系统通常包括至少两个货架以及搬运机器人，多个货架间隔设置，以使得相邻的货架之间形成巷道，搬运机器人在巷道中移动，以将位于搬运机器人上的货物放置到货架上，或者将位于货架上的货物移动至搬运机器人上，为了保证搬运机器人能够正常的行进，通常需要在搬运机器人的前端设置传感器，利用传感器来对搬运机器人的行进方向进行校正，但是，上述校正方式存在误差，致使搬运机器人与货架之间发生碰撞，降低搬运机器人的安全性。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本申请实施例提供一种搬运机器人及仓储系统，该搬运机器人能够避免搬运机器人与仓储系统中的货架发生碰撞，提高了搬运机器人的安全性。
[0005]为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
[0006]本申请实施例的第一方面提供一种搬运机器人，其包括：移动底座、检测组件以及触发开关；
[0007]所述检测组件包括第一检测件和至少两个第二检测件，沿所述移动底座的前端指向后端的方向，所述第一检测件和至少两个所述第二检测件间隔设置在所述移动底座上；
[0008]所述触发开关设置在所述第一检测件以及邻近所述第一检测件的所述第二检测件之间，并分别与所述第一检测件和该第二检测件电连接，所述触发开关被配置为：
[0009]当所述第一检测件的输出信号为第一信号时，所述触发开关的状态切换为开启状态，以开启邻近所述触发开关的所述第二检测件。
[0010]在一种可选的实施方式中，所述第一检测件被配置为一直处于开启状态；
[0011]多个所述第二检测件中的其中之一处于所述开启状态时，剩余的所述第二检测件处于关闭状态。
[0012]在一种可选的实施方式中，所述第一检测件包括激光传感器，当所述激光传感器接收到回波信号的强度低于预设强度时，所述激光传感器输出的信号为第一信号。
[0013]在一种可选的实施方式中，所述第一信号包括低电平或者高电平。
[0014]在一种可选的实施方式中，当其中一个所述第二检测件的输出信号为高电平时，能够触发位于该第二检测件后方的第二检测件开启。
[0015]在一种可选的实施方式中，相邻的所述第二检测件之间设置有开关晶体管。
[0016]在一种可选的实施方式中，所述第二检测件包括激光传感器、毫米波雷达和声波
传感器中任意一种。
[0017]在一种可选的实施方式中，所述第二检测件的个数为三个，其中，三个所述第二检测件位于所述移动底座的中部，且相邻的所述第二检测件之间的距离相等。
[0018]在一种可选的实施方式中，沿所述移动底座的前端指向后端的方向，所述第一检测件与临近所述第一检测件的所述第二检测件之间的距离，大于相邻的所述第二检测件之间的距离。
[0019]在一种可选的实施方式中，所述检测组件为两组，两组所述检测组件相对于所述移动底座的前端指向后端的方向对称设置在所述移动底座上。
[0020]在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人还包括机架和货叉；所述机架的底端设置在所述移动底座上，所述货叉安装在所述机架上，并沿垂直于所述移动底座的方向移动。
[0021]与现有技术相比，本申请实施例提供的搬运机器人具有如下优点：
[0022]本申请实施例提供的搬运机器人，通过在移动底座上设置第一检测件和至少两个第二检测件，且第一检测件和至少两个第二检测件沿移动底座的前端指向后端的方向间隔设置在移动底座上，如此设置，当位于移动底座的前部的第一检测件检测不到障碍物时，会触发与第一检测件临近的第二检测件进行检测，然后再依次触发其余的第二检测件进行检测，这样在搬运机器人在转弯的过程中，可以利用位于移动底座中间的第二检测件为搬运机器人进行导航，防止搬运机器人的侧壁与货架发生碰撞，提高了搬运机器人的安全性。
[0023]本申请实施例的第二方面提供一种仓储系统，包括上述实施方式中的所述的搬运机器人。
[0024]除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的搬运机器人及仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为本申请实施例提供的搬运机器人的使用状态图一；
[0027]图2为本申请实施例提供的搬运机器人的使用状态图二；
[0028]图3为本申请实施例提供的搬运机器人的使用状态图三；
[0029]图4为本申请实施例提供的搬运机器人的使用状态图四；
[0030]图5为图1中A区域的局部放大图；
[0031]图6为本申请实施例提供的搬运机器人的控制原理图。
[0032]附图标记：
[0033]10：移动底座；
[0034]20：检测组件；
[0035]21：第一检测件；
[0036]22：第二检测件；
[0037]30：触发开关；
[0038]40：机架；
[0039]50：货叉；
[0040]60：货架；
[0041]70：开关晶体管。
具体实施方式
[0042]在智能仓储系统中，通常包括多个用于放置货物的货架，多个货架呈多行或者多列排布，以使得相邻行或者相邻列的货架之间形成巷道，搬运机器人在巷道中移动以取放货物，相关技术中，为了给搬运机器人进行导航，通常在搬运机器人的移动底座的前端设置检测件，比如，激光传感器或者激光雷达，利用该检测件以检测搬运机器人的前方是否存在障碍物，但是，在转弯的过程中，前端的检测件可能会检测不到障碍物的存在，致使移动底座的侧壁或者搬运机器人的机架与货架发生碰撞，降低仓储系统的安全性。
[0043]针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种搬运机器人及仓储系统，通过在移动底座上设置第一检测件和至少两个第二检测件，且第一检测件和至少两个第二检测件沿移动底座的前端指向后端的方向间隔设置在移动底座上，如此设置，当位于移动底座的前部的第一检测件检测不到障碍物时，会触发与第一检测件临近的第二检测件进行检测，然后再依次触发其余的第二检测件进行检测，这样在搬运机器人在转弯的过程中，可以利用位于移动底本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底座(10)、检测组件(20)以及触发开关(30)；所述检测组件包括第一检测件(21)和至少两个第二检测件(22)，沿所述移动底座(10)的前端指向后端的方向，所述第一检测件(21)和至少两个所述第二检测件(22)间隔设置在所述移动底座(10)上；所述触发开关(30)设置在所述第一检测件(21)以及邻近所述第一检测件(21)的所述第二检测件(22)之间，并分别与所述第一检测件和该第二检测件(22)电连接，所述触发开关(30)被配置为：当所述第一检测件(21)的输出信号为第一信号时，所述触发开关(30)的状态切换为开启状态，以开启邻近所述触发开关(30)的所述第二检测件(22)。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一检测件(21)被配置为一直处于开启状态；多个所述第二检测件(22)中的其中之一处于所述开启状态时，剩余的所述第二检测件(22)处于关闭状态。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一检测件(21)包括激光传感器，当所述激光传感器接收到回波信号的强度低于预设强度时，所述激光传感器输出的信号为第一信号。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一信号包括低电平或者高电平。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述触发开关(30)包括继电器。6.根据权利要求1
‑
4任一项所述的搬运机器人，其特征在于，当其中一个所述第二检测件(22)...

【专利技术属性】
技术研发人员：林翰，谢幸光，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：