一种张角可调的非对称抓取机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种张角可调的非对称抓取机构，包括工作平台、气缸、圆柱齿条、大齿轮、小齿轮、安装立座、第一夹爪和第二夹爪，其中气缸、圆柱齿条和安装立座均设于所述工作平台上，且圆柱齿条通过所述气缸驱动移动，安装立座设于所述圆柱齿条一侧，大齿轮和小齿轮均设于所述安装立座上，且大齿轮下侧与所述圆柱齿条啮合，小齿轮与大齿轮一侧啮合，所述大齿轮与第一夹爪下端同轴固连，所述小齿轮与第二夹爪下端同轴固连。本实用新型专利技术可实现工件的非对称抓取，增大了夹爪抓取范围，并通过控制气缸行程实现夹爪张角调整，可适用于不同规格工件抓取。抓取。抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种张角可调的非对称抓取机构


[0001]本技术涉及一种张角可调的非对称抓取机构。

技术介绍

[0002]近年来，随着智能制造技术发展日新月异，传统作业的自动化升级已经成为一种大趋势，各种自动化技术应运而生，比较典型的如零件加工、装配、码垛等领域，都需要使用机器人抓取工件，面对不同规格的工件，机器人夹爪的种类各种各样，系列众多，且大部分夹爪的可变行程很小，应用范围较窄。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种张角可调的非对称抓取机构，其通过大齿轮、小齿轮以及圆柱齿条的配合作用，可实现工件的非对称抓取，增大了夹爪抓取范围，并通过控制气缸行程实现夹爪张角调整，可适用于不同规格工件抓取。
[0004]本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0005]一种张角可调的非对称抓取机构，包括工作平台、气缸、圆柱齿条、大齿轮、小齿轮、安装立座、第一夹爪和第二夹爪，其中气缸、圆柱齿条和安装立座均设于所述工作平台上，且圆柱齿条通过所述气缸驱动移动，安装立座设于所述圆柱齿条一侧，大齿轮和小齿轮均设于所述安装立座上，且大齿轮下侧与所述圆柱齿条啮合，小齿轮与大齿轮一侧啮合，所述大齿轮与第一夹爪下端同轴固连，所述小齿轮与第二夹爪下端同轴固连。
[0006]所述工作平台上设有第一支座和第二支座，且所述第一支座内部和第二支座内部均设有无油衬套套装于所述圆柱齿条的对应端部。
[0007]所述圆柱齿条上设有与所述大齿轮啮合的齿条部，所述圆柱齿条与无油衬套配合的部分为光轴。
[0008]所述气缸输出轴通过接头与所述圆柱齿条一端固连，所述圆柱齿条另一端设有止动销，所述工作平台远离所述气缸一端设有限位块，且所述圆柱齿条通过所述止动销与所述限位块相抵限位。
[0009]所述限位块通过螺栓固定于工作平台上，所述工作平台上设有多组螺孔，且限位块位置确定时螺栓插入对应的一组螺孔中。
[0010]所述大齿轮安装于一个大齿轮轴上，且所述第一夹爪下端与所述大齿轮轴固连，所述小齿轮安装于一个小齿轮轴上，且所述第二夹爪下端与所述小齿轮轴固连。
[0011]所述大齿轮轴后端和小齿轮轴后端均通过轴承支撑转动安装于所述安装立座上并均通过锁紧环锁定。
[0012]所述第一夹爪上端和第二夹爪上端均设有与工件外形相配合的夹口。
[0013]本技术的优点与积极效果为：
[0014]1、本技术通过大齿轮、小齿轮以及圆柱齿条的配合作用，可实现工件的非对称抓取，增大了夹爪抓取范围，解决了传统夹爪行程小、系列多的问题。
[0015]2、本技术通过控制气缸行程实现夹爪张角调整，可适用于不同规格工件抓取，提高了本技术的适用范围。
[0016]3、本技术可通过调整限位块位置改变气缸伸缩行程，进而可以进一步调整夹爪张合范围。
附图说明
[0017]图1为本技术的结构示意图，
[0018]图2为图1中的第一夹爪和第二夹爪张开示意图，
[0019]图3为图1中的大齿轮、小齿轮和圆柱齿条的啮合示意图，
[0020]图4为图3中的大齿轮和小齿轮安装示意图。
[0021]其中，1为工作平台，2为气缸，3为接头，4为第一支座，5为无油衬套，6为圆柱齿条，601为齿条部，7为第二支座，8为止动销，9为限位块，10为安装立座，11为大齿轮，12为小齿轮，13为小齿轮轴，14为轴承，15为锁紧环，16为第一夹爪，17为第二夹爪，18为工件，19为大齿轮轴。
具体实施方式
[0022]下面结合附图对本技术作进一步详述。
[0023]如图1～4所示，本技术包括工作平台1、气缸2、圆柱齿条6、大齿轮11、小齿轮12、安装立座10、第一夹爪16和第二夹爪17，其中气缸2、圆柱齿条6和安装立座10均设于所述工作平台1上，且圆柱齿条6通过所述气缸2驱动移动，安装立座10设于所述圆柱齿条6一侧，大齿轮11和小齿轮12均设于所述安装立座10上，且大齿轮11下侧与所述圆柱齿条6啮合，小齿轮12与大齿轮11一侧啮合，所述大齿轮11与第一夹爪16下端同轴固连，所述小齿轮12与第二夹爪17下端同轴固连。本技术工作时，圆柱齿条6通过气缸2驱动往复移动并驱动所述大齿轮11转动，大齿轮11同时驱动所述小齿轮12同步反向转动，进而驱动第一夹爪16和第二夹爪17张合动作夹持工件18。
[0024]如图1所示，所述工作平台1上设有第一支座4和第二支座7，且所述第一支座4内部和第二支座7内部均设有无油衬套5套装于所述圆柱齿条6的对应端部，两个无油衬套5对所述圆柱齿条6起到支撑导向作用，以保证圆柱齿条6顺利移动。所述无油衬套5为本领域公知技术。
[0025]如图1所示，所述气缸2输出轴通过接头3与所述圆柱齿条6一端固连，所述圆柱齿条6另一端设有止动销8和限位凸起，所述工作平台1远离所述气缸2一端设有限位块9，且所述止动销8与所述限位块9相抵限定圆柱齿条6向前移动的最大范围，所述限位凸起则在圆柱齿条6后退时与第二支座7相抵防止圆柱齿条6前端脱离第二支座7。所述限位块9起到限位作用，其通过螺栓固定于工作平台1上，且可以根据需要适当调整其位置，本实施例中，所述工作平台1上设有多组螺孔，且限位块9位置确定时通过螺栓插入对应的一组螺孔中实现固定。
[0026]如图4所示，所述大齿轮11安装于一个大齿轮轴19上，所述第一夹爪16下端与所述大齿轮轴19固连，所述小齿轮12安装于一个小齿轮轴13上，所述第二夹爪17下端与所述小齿轮轴13固连，所述大齿轮轴19后端和小齿轮轴13后端均通过轴承14支撑转动安装于所述
安装立座10上并均通过锁紧环15实现锁定。所述锁紧环15为本领域公知技术。
[0027]如图1所示，所述第一夹爪16上端和第二夹爪17上端均设有与工件18外形相配合的夹口，如图3所示，所述圆柱齿条6上设有与所述大齿轮11啮合的齿条部601，所述圆柱齿条6与无油衬套5配合的部分为光轴以实现移动。
[0028]本技术的工作原理为：
[0029]本技术工作时包括两种工作状，第一种是夹爪张开状态，如图2所示，来料时，气缸2缩回，由于圆柱齿条6与气缸2的气缸杆通过接头3连接，圆柱齿条6向右运动，两个无油衬套5起到导向与支撑作用，并且由于大齿轮11与圆柱齿条6存在啮合关系，大齿轮11呈逆时针转动，在大齿轮轴19的带动下，第一夹爪16也呈逆时针转动，同样大齿轮11与小齿轮12存在啮合关系，小齿轮12呈顺时针转动，带动第二夹爪17呈顺时针转动，两者的转动范围取决于气缸2的伸缩行程和大齿轮11、小齿轮12两者之间的齿数比，通过控制气缸2伸缩可以控制第一夹爪16和第二夹爪17的张合角度，从而可根据不同工件18进行调节，此种非对称夹爪张开状态下，工件18拥有更大的被抓取范围。
[0030]第二种是夹爪夹紧状态，如图1所示，气缸2伸出，圆柱齿条6向左运动，两个无油衬套5起到导向与支撑作用，大齿轮11本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种张角可调的非对称抓取机构，其特征在于：包括工作平台(1)、气缸(2)、圆柱齿条(6)、大齿轮(11)、小齿轮(12)、安装立座(10)、第一夹爪(16)和第二夹爪(17)，其中气缸(2)、圆柱齿条(6)和安装立座(10)均设于所述工作平台(1)上，且圆柱齿条(6)通过所述气缸(2)驱动移动，安装立座(10)设于所述圆柱齿条(6)一侧，大齿轮(11)和小齿轮(12)均设于所述安装立座(10)上，且大齿轮(11)下侧与所述圆柱齿条(6)啮合，小齿轮(12)与大齿轮(11)一侧啮合，所述大齿轮(11)与第一夹爪(16)下端同轴固连，所述小齿轮(12)与第二夹爪(17)下端同轴固连。2.根据权利要求1所述的张角可调的非对称抓取机构，其特征在于：所述工作平台(1)上设有第一支座(4)和第二支座(7)，且所述第一支座(4)内部和第二支座(7)内部均设有无油衬套(5)套装于所述圆柱齿条(6)的对应端部。3.根据权利要求2所述的张角可调的非对称抓取机构，其特征在于：所述圆柱齿条(6)上设有与所述大齿轮(11)啮合的齿条部(601)，所述圆柱齿条(6)与无油衬套(5)配合的部分为光轴。4.根据权利要求1所述的张角可调的非对称抓取机构，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张克溪，刘双宁，佟中华，张建兵，龙雨泽，李鹏，
申请(专利权)人：山东新松工业软件研究院股份有限公司，
类型：新型
国别省市：