行驶轨迹确定方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种行驶轨迹确定方法、装置、设备以及存储介质，可适用于云计算、道路交通、地图等领域。该方法包括：确定预设时段内第一道路区域内的各车辆驶入第二道路区域时的行驶信息；基于各车辆在驶入第二道路区域时的行驶信息，确定每一车辆在各时刻的行驶信息，每一车辆在任一时刻的行驶信息包括在对应时刻的行驶速度、以及截止对应时刻在第二道路区域内的第一位移；确定各车辆中至少一个第一车辆在第二道路区域行驶过程中在各时刻的定位信息；基于各第一车辆在在各时刻的定位信息、各车辆在各时刻的行驶速度和第一位移，确定各车辆在第二道路区域中的行驶轨迹。采用本申请实施例，可准确确定出车辆在某一道路区域内的行驶轨迹。内的行驶轨迹。内的行驶轨迹。

【技术实现步骤摘要】
行驶轨迹确定方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本申请涉及道路交通领域，尤其涉及一种行驶轨迹确定方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在很多领域都需要确定车辆的行驶轨迹，如自动驾驶领域需要准确知晓车辆的行驶轨迹以对自动驾驶性能进行准确分析，如在物流运输行业通过车辆行驶轨迹可确定物流轨迹等等。
[0003]现有技术中，往往是基于车辆的定位信息直接确定车辆的行驶轨迹，或者是基于惯性传感器上报的相关数据来确定车辆的行驶轨迹。但是对于某一道路区域内行驶的多个车辆而言，若其中存在无法上传定位信息的车辆且未装备惯性传感器的车辆时，现有技术往往无法确定此类车辆在对象道路区域内的行驶轨迹。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种行驶轨迹确定方法、装置、设备以及存储介质，可准确确定出车辆在某一道路区域内的行驶轨迹，适用性高。
[0005]一方面，本申请实施例提供一种行驶轨迹确定方法，该方法包括：
[0006]确定预设时段内第一道路区域内的各车辆驶入第二道路区域时的行驶信息；
[0007]基于各上述车辆在驶入上述第二道路区域时的行驶信息，确定每一上述车辆在上述第二道路区域行驶过程中在各时刻的行驶信息，每一上述车辆在任一时刻的行驶信息包括该车辆在对应时刻的行驶速度、以及截止对应时刻在上述第二道路区域内的第一位移；其中，上述第一道路区域与上述第二道路区域相连接；
[0008]确定各上述车辆中至少一个第一车辆在上述第二道路区域行驶过程中在各时刻的定位信息；
[0009]基于各上述第一车辆在上述第二道路区域行驶过程中在各时刻的定位信息、各上述车辆在上述第二道路区域行驶过程中在各时刻的行驶速度和第一位移，确定各上述车辆在上述第二道路区域中的行驶轨迹。
[0010]另一方面，本申请实施例提供了一种行驶轨迹确定装置，该行驶轨迹确定装置包括：
[0011]行驶信息确定模块，用于确定预设时段内第一道路区域内的各车辆驶入第二道路区域时的行驶信息；
[0012]上述行驶信息确定模块，用于基于各上述车辆在驶入上述第二道路区域时的行驶信息，确定每一上述车辆在上述第二道路区域行驶过程中在各时刻的行驶信息，每一上述车辆在任一时刻的行驶信息包括该车辆在对应时刻的行驶速度、以及截止对应时刻在上述第二道路区域内的第一位移；其中，上述第一道路区域与上述第二道路区域相连接；
[0013]定位信息确定模块，用于确定各上述车辆中至少一个第一车辆在上述第二道路区
域行驶过程中在各时刻的定位信息；
[0014]行驶轨迹确定模块，用于基于各上述第一车辆在上述第二道路区域行驶过程中在各时刻的定位信息、各上述车辆在上述第二道路区域行驶过程中在各时刻的行驶速度和第一位移，确定各上述车辆在上述第二道路区域中的行驶轨迹。
[0015]另一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，该处理器和存储器相互连接；
[0016]上述存储器用于存储计算机程序；
[0017]上述处理器被配置用于在调用上述计算机程序时，执行本申请实施例提供的行驶轨迹确定方法。
[0018]另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行以实现本申请实施例提供的行驶轨迹确定方法。
[0019]另一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的行驶轨迹确定方法。
[0020]在本申请实施例中，通过确定各车辆驶入第二道路区域时的行驶信息，可确定出各车辆在第二道路区域行驶过程中各时刻对应的位移和行驶速度，从而结合部分车辆在第二道路行驶过程中在各时刻的定位信息，并基于各车辆在第二道路区域行驶过程中在各时刻对应的位移和行驶速度可准确确定所有车辆在第二道路区域行驶过程中的行驶轨迹，适用性高。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本申请实施例提供的行驶轨迹确定方法的一场景示意图；
[0023]图2是本申请实施例提供的行驶轨迹确定方法的流程示意图；
[0024]图3是本申请实施例提供的跟驰模型的一原理示意图；
[0025]图4是本申请实施例提供的确定第一车辆的行驶信息的流程示意图；
[0026]图5是本申请实施例提供的确定第二车辆的行驶信息的流程示意图；
[0027]图6是本申请实施例提供的一车辆轨迹时空图；
[0028]图7是本申请实施例提供的另一车辆轨迹时空图；
[0029]图8是本申请实施例提供的行驶轨迹确定方法的流程框架图；
[0030]图9是本申请实施例提供的行驶轨迹确定装置的结构示意图；
[0031]图10是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0033]本申请实施例提供的行驶轨迹确定方法可适用于交通领域或地图领域，用于确定车辆在某一道路区域内的行驶轨迹。例如，本申请实施例提供的行驶轨迹确定方法可适用交通领域中的智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)或智能车路协同系统(Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative Systems，IVICS)，以确定车辆在交通拍摄设备的视野盲区内的行驶轨迹。
[0034]其中，智能交通系统又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。
[0035]其中，智能车路协同系统简称车路协同系统，是智能交通系统(ITS)的一个发展方向。车路协同系统是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
[0036]参见图1，图1是本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定预设时段内第一道路区域内的各车辆驶入第二道路区域时的行驶信息；基于各所述车辆在驶入所述第二道路区域时的行驶信息，确定每一所述车辆在所述第二道路区域行驶过程中在各时刻的行驶信息，每一所述车辆在任一时刻的行驶信息包括该车辆在对应时刻的行驶速度、以及截止对应时刻在所述第二道路区域内的第一位移；其中，所述第一道路区域与所述第二道路区域相连接；确定各所述车辆中至少一个第一车辆在所述第二道路区域行驶过程中在各时刻的定位信息；基于各所述第一车辆在所述第二道路区域行驶过程中在各时刻的定位信息、各所述车辆在所述第二道路区域行驶过程中在各时刻的行驶速度和第一位移，确定各所述车辆在所述第二道路区域中的行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述车辆在驶入所述第二道路区域时的行驶信息，确定每一所述车辆在所述第二道路区域行驶过程中在各时刻的行驶信息，包括以下至少一项：基于各所述车辆在所述第二道路区域行驶过程中在每一时刻的行驶信息，确定每一所述车辆在所述第二道路区域行驶过程中在该时刻的下一时刻的行驶信息；对于每一所述车辆，基于该车辆在所述第二道路区域行驶过程中在每一时刻的行驶信息，确定该车辆在所述第二道路区域行驶过程中在该时刻的下一时刻的行驶信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述车辆在所述第二道路区域行驶过程中在每一时刻的行驶信息，确定每一所述车辆在该时刻的下一时刻的行驶信息，包括：基于各所述车辆在所述第二道路区域行驶过程中在每一时刻的行驶信息，确定每一所述车辆从该时刻至该时刻的下一时刻对应的行驶行为；基于各所述车辆从该时刻至该时刻的下一时刻对应的行驶行为、各所述车辆在该时刻的行驶信息，确定每一所述车辆在该时刻的下一时刻的行驶信息；其中，所述行驶行为包括加速行驶、减速行驶、匀速行驶、左转、停车、右转、变道、超车、在与同车道的前车之间的距离大于或等于第一阈值的情况下行驶、在与同车道的前车之间的距离小于第一阈值且大于第二阈值的情况下行驶中的至少一项。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述第一车辆在所述第二道路区域行驶过程中在各时刻的定位信息、各所述车辆在所述第二道路区域行驶过程中在各时刻的行驶速度和第一位移，确定各所述车辆在所述第二道路区域中的行驶轨迹，包括：对于每一所述第一车辆，基于该第一车辆在所述第二道路区域行驶过程中在各时刻对应的行驶速度、第一位移和定位信息，确定该第一车辆在所述第二道路区域中的行驶轨迹；对于每一第二车辆，基于各所述第一车辆在所述第二道路区域中的行驶轨迹、以及该第二车辆在所述第二道路区域行驶过程中在各时刻对应的第一位移，确定该第二车辆在所述第二道路区域中的行驶轨迹，每一所述第二车辆为各所述车辆中除各所述第一车辆外的一个其他车辆。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对于每一所述第一车辆，所述基于该第一车辆在所述第二道路区域行驶过程中在各时刻对应的行驶速度、第一位移和定位信息，确
定该第一车辆在所述第二道路区域中的行驶轨迹，包括：基于该第一车辆在所述第二道路区域行驶过程中在每一时刻对应的行驶速度和第一位移，对该第一车辆在该时刻对应的第一位移进行更新，得到该第一车辆在该时刻对应的第二位移；基于该第一车辆在所述第二道路区域行驶过程中在各时刻的第二位移和定位信息，确定该第一车辆在所述第二道路区域中的行驶轨迹。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对于每一所述第一车辆，所述基于该第一车辆在所述第二道路区域行驶过程中在每一时刻对应的行驶速度和第一位移，对该第一车辆在该时刻对应的第一位移进行更新，得到该第一车辆在该时刻对应的第二位移，包括：基于该第一车辆在所述第二道路区域行驶过程中在每一时刻的行驶速度确定该第一车辆在每一时刻对应的距离增益系数；基于该第一车辆在所述第二道路区域行驶过程中在每一时刻的定位信息，确定该...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕明，
申请(专利权)人：腾讯云计算北京有限责任公司，
类型：发明
国别省市：