确定可行驶区域的方法、装置、设备、介质和车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种确定可行驶区域的方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶领域和计算机视觉领域。确定可行驶区域的方法的具体实现方案为：根据初始可行驶区域的第一位置信息，确定初始可行驶区域在预定坐标系中的第二位置信息；其中，初始可行驶区域的第一位置信息是根据车辆中的图像采集设备所采集的图像确定的；根据车辆的定位信息和地图信息，确定车辆所在道路的道路参数；根据第二位置信息、道路参数和图像采集设备在预定坐标系中的第三位置信息，确定针对初始可行驶区域的纠正位置信息；以及根据纠正位置信息，确定车辆的可行驶区域。区域。区域。

【技术实现步骤摘要】
确定可行驶区域的方法、装置、设备、介质和车辆


[0001]本公开涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶领域和计算机视觉领域，尤其涉及一种确定可行驶区域的方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]随着计算机技术、网络技术和通信技术的发展，人工智能等技术在汽车行业、交通领域的延伸与应用，自动驾驶技术得到了快速发展，且得到了社会各层面的密切关注。利用计算机视觉检测车辆周边环境中的可行驶区域(free space)为实现自动驾驶的重要技术，且可行驶区域的检测精度是影响自动驾驶的驾驶安全性和车辆行车体验的重要因素。

技术实现思路

[0003]本公开旨在提供一种提高可行驶区域精度的确定可行驶区域的方法、装置、电子设备、存储介质和自动驾驶车辆。
[0004]根据本公开的一个方面，提供了一种确定可行驶区域的方法，包括：根据初始可行驶区域的第一位置信息，确定初始可行驶区域在预定坐标系中的第二位置信息；其中，初始可行驶区域的第一位置信息是根据车辆中的图像采集设备所采集的图像确定的；根据车辆的定位信息和地图信息，确定车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定可行驶区域的方法，包括：根据初始可行驶区域的第一位置信息，确定所述初始可行驶区域在预定坐标系中的第二位置信息；其中，所述初始可行驶区域的第一位置信息是根据车辆中的图像采集设备所采集的图像确定的；根据所述车辆的定位信息和地图信息，确定所述车辆所在道路的道路参数；根据所述第二位置信息、所述道路参数和所述图像采集设备在所述预定坐标系中的第三位置信息，确定针对所述初始可行驶区域的纠正位置信息；以及根据所述纠正位置信息，确定所述车辆的可行驶区域。2.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述第二位置信息、所述道路参数和所述图像采集设备在所述预定坐标系中的第三位置信息，确定针对所述初始可行驶区域的纠正位置信息包括：根据所述第二位置信息和所述第三位置信息，确定所述图像采集设备与所述初始可行驶区域的边界点之间的连线的第四位置信息；所述第二位置信息包括所述边界点的位置信息；以及根据所述第四位置信息与所述道路参数，确定所述连线与所述车辆所在道路之间的交点的位置信息，作为所述纠正位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车辆的定位信息和地图信息，确定所述车辆所在道路的道路参数包括：根据所述车辆的定位信息和所述地图信息，确定在所述车辆的行驶方向上位于所述车辆的预定范围内的道路的道路参数。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：根据确定所述初始可行驶区域的时间信息，获取与所述时间信息匹配的定位信息，作为所述车辆的定位信息。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定坐标系包括全局坐标系；所述方法还包括：根据所述车辆的定位信息和所述图像采集设备的外参，确定所述图像采集设备在所述预定坐标系中的第三位置信息。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一位置信息指示所述初始可行驶区域在车辆坐标系中的位置；所述预定坐标系包括全局坐标系；所述根据所述纠正位置信息，确定所述车辆的可行驶区域包括：将所述纠正位置信息转换为在所述车辆坐标系中的位置信息，以指示所述车辆的可行驶区域在所述车辆坐标系中的位置。7.一种确定可行驶区域的装置，包括：位置转换模块，用于根据初始可行驶区域的第一位置信息，确定所述初始可行驶区域在预定坐标系中的第二位置信息；其中，所述初始可行驶区域的第一位置信息是根据车辆中的图像采集设备所采集的图像确定的；参数确定模块，用于根据所述车辆的定位信息和地图信息，确定所述车辆所在道路的道路参数；纠正位置确定模块，用于根据所述第二位置信息、所述道路参数和所述图像采集设备
在所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文洋，张志明，湛波，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：