基于车辆物理运动学模型的目标跟踪后处理方法及汽车技术

本发明专利技术公开了一种基于车辆物理运动学模型的目标跟踪后处理方法及汽车，该方法包括：获取车辆目标的数据信息；对数据信息中的野值点进行剔除；选取目标车辆进行跟踪；对选取的目标车辆进行持续稳定的跟踪；对跟踪的目标车辆进行参数计算；判断跟踪的目标车辆是否消失，若是则结束，若否则持续跟踪。本发明专利技术能根据运动车辆的物理特征，对检测的某些误差和不准确结果纠正，处理检测的漏检误检情况，使目标跟踪连续稳定，同时将基于目标车辆运动的运动学特性结合车辆运动信息及检测信息，利用纯视觉方案信息对车辆相关目标进行跟踪，降低检查和数据采集成本。和数据采集成本。和数据采集成本。

【技术实现步骤摘要】
基于车辆物理运动学模型的目标跟踪后处理方法及汽车


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，具体涉及一种基于车辆物理运动学模型的目标跟踪后处理方法及汽车。

技术介绍

[0002]目标检测跟踪是自动驾驶领域重要的研究方向，目标检测跟踪的准确性与自动驾驶的安全性有密切的关系，保证目标跟踪的准确性可极大避免自动驾驶车辆与目标车辆发生碰撞的可能性。
[0003]对于目标跟踪现阶段有很多相关技术方案，如公开号为CN111932580A的专利技术专利申请中公开了一种基于卡尔曼滤波与匈牙利算法的道路3D车辆跟踪方法及系统，该方法利用卡尔曼滤波进行预测及匈牙利算法进行最佳匹配，以此来预测目标的跟踪轨迹，但该方法未考虑到由于测距等其他因素带来的不满足高斯分布的误差时的处理，或检测网络出现异常时产生的追踪异常时的处理；又如公开号CN112487919A的专利技术专利申请中公开了一种基于相机与激光雷达的3D目标检测与跟踪方法，该方法使用激光雷达和相机对目标进行检测，对前后两帧的边框进行匹配追踪，该方法需使用激光雷达获取真值，且未充分利用目标的运动情况及视觉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于车辆物理运动学模型的目标跟踪后处理方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1）获取车辆目标的数据信息；步骤2）对步骤1）数据信息中的野值点进行剔除；步骤3）选取目标车辆进行跟踪；步骤4）对步骤3）选取的目标车辆进行持续稳定的跟踪；步骤5）对步骤4）中跟踪的目标车辆进行参数计算；步骤6）判断跟踪的目标车辆是否消失，若是则执行步骤7），若否则返回执行步骤4）；步骤7）结束。2.根据权利要求1所述的基于车辆物理运动学模型的目标跟踪后处理方法，其特征在于，步骤1）中利用摄像头对车辆目标进行采集，且获取车辆目标的数据信息包括：车辆目标检测框的像素坐标、目标种类、目标编号、以及采集该车辆目标的摄像头的编号。3.根据权利要求1所述的基于车辆物理运动学模型的目标跟踪后处理方法，其特征在于，步骤3）中，判断车辆目标的运动是否满足运动学门限值，若是则该车辆目标作为选取的目标车辆进行跟踪并执行步骤4），若否则执行步骤7）。4.根据权利要求3所述的基于车辆物理运动学模型的目标跟踪后处理方法，其特征在于，步骤3）中，将车辆目标相邻两帧的位置信息进行比较，判断车辆目标相邻两帧的位置关系是否满足运动学门限值，且对每一车辆目标进行三帧的判断。5.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊冬雪，单玉梅，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：