车辆弯道行驶预警方法、系统、装置和计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆弯道行驶预警方法、系统和装置，所述方法包括以下步骤：根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系xOy；根据车辆坐标系和自车的四侧边界在自车左右两侧设定弯道盲区区域；如果处于弯道行驶，则计算得到弯道行驶对应的弧线参数；基于自车行驶参数和弯道所在的道路边界线对弯道盲区区域进行修正，得到弯道修正盲区区域；根据弯道修正盲区区域和弧线参数计算横向偏移补偿值

【技术实现步骤摘要】
车辆弯道行驶预警方法、系统、装置和计算机可读介质


[0001]本专利技术主要涉及车辆导航领域，尤其涉及一种车辆弯道行驶预警方法、系统、装置和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]随着汽车智能化的发展，车辆驾乘人员对车辆的盲区检测预警功能，忒特别是弯道行驶时的盲区预警功能的需求不断上升。
[0003]随着盲区报警系统的应用，基于雷达探测装置的盲区报警策略在复杂多样的行驶环境中，其应用亦遇到挑战。如在不同弯道工况下行驶漏报和误报情况时有发生。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是提供一种车辆弯道行驶预警方法、系统、装置和计算机可读介质，实现车辆导航时避免对目标的误报或漏报，提升车辆预警系统的有效性。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种车辆弯道行驶预警方法，包括以下步骤：根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系xOy，在所述车辆坐标系中标定所述自车的四侧边界；根据所述车辆坐标系和所述自车的四侧边界在自车左右两侧设定弯道盲区区域；获取自车行驶参数，并基于所述行驶参数判断自车行驶状态本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆弯道行驶预警方法，包括以下步骤：根据自车的行进方向和四侧边界建立车辆坐标系xOy，在所述车辆坐标系中标定所述自车的四侧边界；根据所述车辆坐标系和所述自车的四侧边界在自车左右两侧设定弯道盲区区域；获取自车行驶参数，并基于所述行驶参数判断自车行驶状态，如果处于弯道行驶，则计算得到弯道行驶对应的弧线参数；基于所述自车行驶参数和所述弯道所在的道路边界线对所述弯道盲区区域在x方向和/或y方向进行修正，得到弯道修正盲区区域；根据所述弯道修正盲区区域和所述弧线参数计算得到自车弯道行驶对应的在y方向的横向偏移补偿值
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y；根据所述横向偏移补偿值确定所述弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域；根据对目标是否位于所述弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级。2.根据权利要求1所述的车辆弯道行驶预警方法，其特征在于，所述弯道修正盲区区域在y方向上具有初始下限值Ymin和初值上限值Ymax；根据所述横向偏移补偿值确定所述弯道修正盲区区域在y方向的横向调整值，得到目标筛选内区域和目标筛选外区域包括：所述目标筛选内区域的上限值与Ymax相同，下限值为Ymin与所述横向偏移补偿值
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y之差；所述目标筛选外区域的下限值与Ymin相同，上限值为Ymax与所述横向偏移补偿值
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y之和。3.根据权利要求1所述的车辆弯道行驶预警方法，其特征在于，根据对目标是否位于所述弯道修正盲区区域、目标筛选内区域和目标筛选外区域的判断结果，确定目标是否作为预警目标和相应的预警优先级包括：检测是否存在目标进入所述弯道修正盲区区域，如果有，则判断所述目标是否位于所述目标筛选内区域；如果位于所述目标是否位于所述目标筛选内区域，则将所述目标作为第一优先级预警目标；如果所述目标不位于所述目标筛选内区域，则再次检测所述目标是否位于所述目标筛选外区域；如果所述目标位于所述目标筛选外区域，则检测所述目标的尺寸是否大于目标筛选外区域的尺寸，如果大于，则将所述目标作为第二优先级预警目标。4.根据权利要求3所述的车辆弯道行驶预警方法，其特征在于，检测所述目标的尺寸是否大于目标筛选外区域的尺寸包括：检测所述目标在x方向和/或y方向的尺寸是否大于所述目标筛选外区域在x方向和/或y方向对应的尺寸。5.根据权利要求1所述的车辆弯道行驶预警方法，其特征在于，所述弧线参数包括弧线轨迹和弧线所在圆心，所述自车的四侧边界包括后侧边界，根据所述弯道修正盲区区域和所述弧线参数计算得到自车弯道行驶对应的在y方向的横向偏移补偿值
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y包括：根据所述弯道修正盲区区域在沿x方向正方向前侧的边界线、所述弧线轨迹、弧线所在
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【专利技术属性】
技术研发人员：崔挺，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：