一种车辆变道检测方法、装置、计算机设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆变道检测方法、装置、计算机设备及介质,步骤包括：S01.获取被检车辆周围的道路边界数据、车道线数据以及被检车辆的历史行驶数据；S02.根据所述道路边界数据，确定边界范围；S03.基于确定的所述边界范围，分别根据所述车道线数据提取被检车辆周围的车道线趋势曲线，以及根据所述历史行驶数据提取车辆历史行驶轨迹；S04.根据所述车道线趋势曲线与所述历史行驶轨迹之间距离变化趋势，判断车辆是否存在变道行。本发明专利技术能够检测并预判车辆的变道行为，且具有实现方法简单、成本低、检测精度以及效率高等优点。检测精度以及效率高等优点。检测精度以及效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆变道检测方法、装置、计算机设备及介质


[0001]本专利技术涉及车辆行为检测
，尤其涉一种车辆变道检测方法、装置、计算机设备及介质。

技术介绍

[0002]在城市环境道路中，对于自主驾驶汽车而言，准确识别车辆的变道行为不仅有利于规避碰撞风险，而且可以对路径规划进行指导，从而规划出顺畅的驾驶路线，避免行车过程中的卡顿，提高自主驾驶的流畅度。
[0003]针对于车辆变道行为的检测，现有技术中通常是通过检测车辆是否转向来实现，即通过检测车辆的车头的倾斜度或者行车方向的倾斜度，若倾斜度较大则认为存在车辆存在变道行为。如中国专利申请CN109344704A公开一种基于行车方向与车道线夹角的车辆变道行为检测方法，该方案即是采用行车方向与道路线的夹角作为衡量变道行为的指标。
[0004]但是上述基于车辆倾斜度来检测车辆变道行为的方案，会存在大量的虚警，如车辆在本车道内行驶过程中，为防止与邻近车车辆在左右方向的距离过近，可能会短暂的转变车头方向，而其目的仅仅是使车辆在本车道内进行短暂的距离调节，以使得与领近车道的车辆在左右方向有一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆变道检测方法,其特征在于，步骤包括：S01.获取被检车辆周围的道路边界数据、车道线数据以及被检车辆的历史行驶数据；S02.根据所述道路边界数据，确定边界范围；S03.基于确定的所述边界范围，分别根据所述车道线数据提取被检车辆周围的车道线变化趋势曲线，以及根据所述历史行驶数据提取车辆历史行驶轨迹；S04.根据所述车道线变化趋势曲线与所述历史行驶轨迹之间距离变化趋势，判断车辆是否存在变道行为。2.根据权利要求1所述的车辆变道检测方法,其特征在于，所述步骤S01中，提取所述车道线数据时，以目标车辆所在位置为参考瞄点，获取目标车辆所在位置前指定长度的车道线数据；提取所述历史行驶数据时，以目标车辆的当前位置为终点，获取目标车辆历史指定长度的历史轨迹点集。3.根据权利要求1所述的车辆变道检测方法,其特征在于，所述步骤S02包括：S201.根据所述道路边界数据提取道路边界变化趋势曲线；S202.根据所述道路边界变化趋势曲线判断道路边界类型；S203.根据所述道路边界类型以及所述道路边界变化趋势曲线，确定所述边界范围。4.根据权利要求3所述的车辆变道检测方法,其特征在于，所述步骤S202中，通过依次选取不同类型的趋势评估模型与所述道路边界变化趋势曲线进行匹配，匹配成功后确定出所述道路边界类型，所述趋势评估模型用于评估曲线的类型。5.根据权利要求3所述的车辆变道检测方法,其特征在于，所述步骤S203中，当判断到道路边界类型为直线型时，由所述道路边界变化趋势曲线的左、右直线边界范围作为所述边界范围，当判断到道路边界类型为曲线状时，由所述道路边界变化趋势曲线中左、右弧形边界范围作为所述边界范围。6.根据权利要求1～5中任意一项所述的车辆变道检测方法,...

【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，黄筠捷，罗辉武，胡庭波，
申请(专利权)人：长沙行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：