本实用新型专利技术提供了一种高适应性抓取装置及机器人自动上料系统，其中，该抓取装置包括抓取机构和连接机构，其中：连接机构的一端连接于机械臂的前端，另一端固定连接于抓取机构，以使抓取机构可随机械臂移动；抓取机构包括固定部和多个吸取部，多个吸取部均连接于固定部，各吸取部的前端的均设置有吸取件，吸取件可相对于固定部往复移动；吸取部可在抓取机构抓取目标物体时，根据目标物体的表面形状或障碍物位置来调整吸取件的探出位置，以贴合目标物体的表面形状或避开障碍物。该抓取装置的多个抓取件可以根据目标物体的表面形状及障碍物的位置，独立进行调节，从而有效避开障碍物及适应目标物体的表面形状，进而有效提升该抓取装置的抓取成功率。抓取装置的抓取成功率。抓取装置的抓取成功率。
【技术实现步骤摘要】
高适应性抓取装置及机器人自动上料系统
[0001]本技术涉及流水线自动上料
，特别是涉及一种高适应性抓取装置及机器人自动上料系统。
技术介绍
[0002]结构光相机一般被认为是由二维图像中的三维线索(例如：两张二维照片的视差、图像的明暗度、纹理、轮廓、焦点)进行物体三维形貌恢复的技术，具体而言：将结构光主动投射到待测物表面后被待测物的形貌调制，被调制的结构光经摄像系统采集，传送至计算机内，通过分析结构光的变形(或者飞行时间等)参数，经过复杂计算后可得出被测物的三维面形数据。
[0003]对于表面粗糙度较高的目标物体，例如纸箱、木板等，使用结构光相机可以很好的获得其三维信息和位置信息；而对于表面粗糙度较低的目标物体，当其受到光照射时，目标物体表面极易产生镜面反射(俗称光斑或炫光)，相机测量、定位或获取物体表面形状时，极易因相机镜头无法接受光线或入射光线过于集中而无法获得产品完整点云，最终无法确定目标物体的实际信息。即工业相机在获取具有光斑的图像后，即使通过点云匹配或深度学习，仍不能准确定位目标物体的准确位置，因此无法将目标物体坐标信息发送至机器人，最终导致上料失败。同时，当多个目标物体叠加放置时，中间还会设置用于缓冲的有垫，如果抓取装置的抓取区域存在垫块等障碍物，则会影响目标物体的抓取成功率。
技术实现思路
[0004]本技术提供了一种高适应性抓取装置，用以有效适应目标物体的表面形状及避开障碍物，进而提升抓取成功率，所述高适应性抓取装置包括抓取机构和连接机构，其中：
[0005]所述连接机构的一端连接于机械臂的前端，另一端固定连接于所述抓取机构，以使所述抓取机构可随所述机械臂移动；
[0006]所述抓取机构包括固定部和多个吸取部，多个所述吸取部均连接于所述固定部，各所述吸取部的前端的均设置有吸取件，所述吸取件可相对于所述固定部往复移动；所述吸取部可在所述抓取机构抓取目标物体时，根据所述目标物体的表面形状调整所述吸取件的探出位置，以贴合所述目标物体的表面形状。
[0007]具体实施中，所述吸取部包括吸取件和调整件，所述调整件固定连接于所述固定部，用于带动所述吸取件相对于所述固定部往复移动。
[0008]具体实施中，所述调整件为电缸调整件，所述电缸调整件包括电机和丝杠，所述丝杠一端与所述吸取件相连，所述电机可驱所述动丝杠移动，进而带动所述吸取件相对于所述固定部往复移动。
[0009]具体实施中，所述吸取件为真空吸盘。
[0010]具体实施中，所述真空吸盘为褶皱吸盘。
[0011]具体实施中，所述真空吸盘为自闭式吸盘。
[0012]具体实施中，所述吸取件为电磁铁吸取件。
[0013]具体实施中，所述固定部为矩形固定板，所述连接机构垂直连接于所述矩形固定板的中心位置，多个所述吸取部沿所述矩形固定板呈矩阵式排布。
[0014]具体实施中，所述连接机构包括第一立柱，第二立柱及连接板，所述第一立柱的一端连接于所述机械臂，另一端垂直连接于所述连接板的一端，所述第二立柱的一端垂直连接于所述连接板的另一端，另一端连接于所述抓取机构。
[0015]本技术还提供了一种机器人自动上料系统，用以有效对表面易反光的物体进行有效定位和形态重构，从而进一步的提升目标物体的抓取成功率，所述机器人自动上料系统包括所述的高适应性抓取装置和多个工业相机。
[0016]具体实施中，所述机器人自动上料系统包括两个所述工业相机，两个所述工业相机分别与所述机械臂电连通，以将获取的目标物体的影像信息发送至所述机械臂；所述机械臂电连通于所述高适应性抓取装置，以根据获取的目标物体的影像信息控制所述高适应性抓取装置的各所述吸取部移动，进而适应所述目标物体的表面形状。
[0017]具体实施中，两个所述工业相机通过相机支架设置于拍摄区域的上方，并与所述相机支架活动连接，各所述工业相机均可转动，以根据目标物体的摆放位置调整拍摄角度。
[0018]具体实施中，所述机械臂为六轴机械臂。
[0019]本技术提供的高适应性抓取装置及机器人自动上料系统中，该高适应性抓取装置包括抓取机构和连接机构，其中：连接机构的一端连接于机械臂的前端，另一端固定连接于抓取机构，以使抓取机构可随机械臂移动；抓取机构包括固定部和多个吸取部，多个吸取部均连接于固定部，各吸取部的前端的均设置有吸取件，吸取件可相对于固定部往复移动；吸取部可在抓取机构抓取目标物体时，根据目标物体的表面形状或障碍物位置来调整吸取件的探出位置，以贴合目标物体的表面形状或避开障碍物。该抓取装置的多个抓取件可以根据目标物体的表面形状及障碍物的位置，独立进行调节，从而有效避开障碍物及适应目标物体的表面形状，进而有效提升该抓取装置的抓取成功率。而该机器人自动上料系统则可以通过多个工业相机的设置来有效避开因目标物体表面产生的光斑，通过图像的拼接使得光斑落在目标物体之外，进而对表面易反光的物体进行有效定位和形态重构。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些具体实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0021]图1是根据本技术一个具体实施方式中高适应性抓取装置的结构示意图；
[0022]图2是根据本技术一个具体实施方式中高适应性抓取装置的侧视图；
[0023]图3是根据本技术一个具体实施方式中吸取件的移动轨迹示意图；
[0024]图4是根据本技术一个具体实施方式中目标物体、垫块及上料车的结构示意图；
[0025]图5是根据本技术一个具体实施方式中高适应性抓取装置及机器人上料系统
的整体结构示意图。
具体实施方式
[0026]为使本技术具体实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本技术具体实施方式做进一步详细说明。在此，本技术的示意性具体实施方式及其说明用于解释本技术，但并不作为对本技术的限定。
[0027]如图1、图2、图3及图5所示，本技术提供了一种高适应性抓取装置100，用以有效适应目标物体300的表面形状及避开障碍物，进而提升抓取成功率，所述高适应性抓取装置100包括抓取机构110和连接机构120，其中：
[0028]所述连接机构120的一端连接于机械臂200的前端，另一端固定连接于所述抓取机构110，以使所述抓取机构110可随所述机械臂200移动；
[0029]所述抓取机构110包括固定部111和多个吸取部112，多个所述吸取部112均连接于所述固定部111，各所述吸取部112的前端的均设置有吸取件1122，所述吸取件1122可相对于所述固定部111往复移动；所述吸取部112可在所述抓取机构110抓取目标物体300本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高适应性抓取装置(100)，其特征在于，所述高适应性抓取装置(100)包括抓取机构(110)和连接机构(120)，其中：所述连接机构(120)的一端连接于机械臂(200)的前端，另一端固定连接于所述抓取机构(110)，以使所述抓取机构(110)可随所述机械臂(200)移动；所述抓取机构(110)包括固定部(111)和多个吸取部(112)，多个所述吸取部(112)均连接于所述固定部(111)，各所述吸取部(112)的前端均设置有吸取件(1122)，所述吸取件(1122)可相对于所述固定部(111)往复移动；所述吸取部(112)可在所述抓取机构(110)抓取目标物体(300)时，根据所述目标物体(300)的表面形状调整所述吸取件(1122)的探出位置，以贴合所述目标物体(300)的表面形状。2.如权利要求1所述的高适应性抓取装置(100)，其特征在于，所述吸取部(112)包括吸取件(1122)和调整件(1121)，所述调整件(1121)固定连接于所述固定部(111)，用于带动所述吸取件(1122)相对于所述固定部(111)往复移动。3.如权利要求2所述的高适应性抓取装置(100)，其特征在于，所述调整件(1121)为电缸调整件，所述电缸调整件包括电机和丝杠，所述丝杠一端与所述吸取件(1122)相连，所述电机可驱动所述丝杠移动，进而带动所述吸取件(1122)相对于所述固定部(111)往复移动。4.如权利要求3所述的高适应性抓取装置(100)，其特征在于，所述吸取件(1122)为真空吸盘。5.如权利要求4所述的高适应性抓取装置(100)，其特征在于，所述真空吸盘为褶皱吸盘。6.如权利要求4所述的高适应性抓取装置(100)，其特征在于，所述真空吸盘为自闭式吸盘。7.如权利要求1所述的高适应性抓取装置(100)，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王康康，拱忠奇，安鹏飞，张金龙，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。