一种机器人底盘和机器人制造技术

本申请提供了一种机器人底盘和机器人，包括固定底盘、第一运动模块、第二运动模块和驱动模块，其中第一运动模块包括第一支撑轮和第一连杆，第二运动模块包括第二支撑轮和第二连杆，第一支撑轮转动连接在第一连杆的一端，第一连杆的中部与固定底盘转动连接；第二支撑轮转动连接在第二连杆的一端，第二连杆的中部与固定底盘转动连接；驱动模块包括驱动轮，驱动轮与第二连杆的另一端转动连接。本申请提供的机器人底盘和机器人将驱动轮与支撑轮联动，当机器人越障时，支撑轮与固定底盘、驱动轮相对运动，避免了单侧支撑轮抬起导致驱动轮与地面静摩擦减小而悬空或打滑的现象，提高了机器人的越障能力。的越障能力。的越障能力。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人底盘和机器人


[0001]本申请属于机器人
，更具体地说，是涉及一种机器人底盘和机器人。

技术介绍

[0002]现有移动机器人多采用差动轮系的配置，该种配备要求有两个驱动轮、一个或多个支撑轮的组合作为轮系，通常情况驱动轮采用轮毂电机，支撑轮则采用万向轮的方案。几个轮子通过一定的结构设计安装在固定底盘上，对机器人起驱动、支撑和位姿控制的作用。
[0003]为了实现机器人原地旋转、不发生甩头或者甩尾，常用的布置是将驱动轮布置在中间，前后各采用一个或多个万向轮作为支撑的布局，同时为了提高机器人遇到障碍物时运行的平稳性和越障能力，会在驱动轮或支撑轮上设计悬挂和减震装置，目前的情况多为驱动轮悬挂的单一方案。这造成以下问题：当机器的负载加大时，驱动轮与地面的最大摩擦力没有增大，容易发生打滑的情况；在越障时，一侧的支撑轮抬高也会造成驱动轮被抬高，从而驱动轮与地面的最大静摩擦减小，造成驱动力不足的问题。因此对该类机器人的悬挂系统设计进行改进，是提高机器人越障能力、增大机器人负载的有效方式。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种机器人底盘和机器人，以解决现有技术中存在的移动机器人驱动力不足、容易打滑的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种机器人底盘，包括：
[0006]固定底盘，包括相互间隔设置的第一耳座及第二耳座；
[0007]第一运动模块，包括第一支撑轮和第一连杆，所述第一支撑轮转动连接在所述第一连杆的一端，所述第一连杆的中部与所述第一耳座转动连接；
[0008]第二运动模块，包括第二支撑轮和第二连杆，所述第二支撑轮转动连接在所述第二连杆的一端，所述第二连杆的中部与所述第二耳座转动连接；以及
[0009]驱动模块，包括驱动轮，所述驱动轮与所述第二连杆的另一端转动连接；
[0010]所述第一连杆的另一端与第二连杆的另一端滑动且转动配合连接；所述固定底盘通过所述第一耳座及所述第二耳座被所述第一运动模块及所述第二运动模块支撑并带动移动。
[0011]进一步地，当所述驱动轮遇到地面障碍物相对地面向上运动时，所述第一连杆的另一端相对所述第二连杆的另一端滑动，使得所述第一支撑轮及所述第二支撑轮均与地面支撑。
[0012]进一步地，所述第二连杆的另一端上设有滑槽，所述第一连杆的另一端设有滑杆，所述滑杆设置在所述滑槽内，当所述驱动轮及所述第一支撑轮、所述第二支撑轮位于同一高度的地面上时，所述滑杆位于所述滑槽的中部。
[0013]进一步地，当所述第一支撑轮遇到高于地面的障碍物向上运动时，所述滑杆在所述滑槽内滑动，使得所述驱动轮及所述第二支撑轮均与地面接触；和/或
[0014]当所述第二支撑轮遇到高于地面的障碍物向上运动时，所述滑杆在所述滑槽内滑动，使得所述驱动轮及所述第一支撑轮均与地面接触。
[0015]进一步地，所述驱动模块还包括驱动电机，所述驱动轮的数量为两个，所述驱动轮均与所述驱动电机连接，所述驱动轮分别设置在所述固定底盘的左右两侧。
[0016]进一步地，所述驱动轮位于所述第一支撑轮及所述第二支撑轮之间，使得当所述第一支撑轮遇到高于地面的障碍物向上运动时，所述第一支撑轮相对地面翘起的角度大于所述固定底盘相对地面翘起的角度；和/或
[0017]当所述第二支撑轮遇到高于地面的障碍物向上运动时，所述第二支撑轮相对地面翘起的角度大于所述固定底盘相对地面翘起的角度。
[0018]进一步地，所述第一支撑轮、所述第一连杆、所述第二支撑轮和所述第二连杆的转动中心轴线相互平行。
[0019]进一步地，所述第一运动模块还包括第一弹簧，所述第一弹簧连接所述固定底盘和所述第一连杆。
[0020]进一步地，所述第二运动模块还包括第二弹簧，所述第二弹簧连接所述固定底盘和所述第二连杆。
[0021]本申请还提供了一种机器人，包括上述的机器人底盘。
[0022]本申请提供的机器人底盘和机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本申请移动机器人将驱动轮与支撑轮通过第一连杆和第二连杆联动，当机器人越障时，支撑轮与固定底盘、驱动轮相对运动，避免了单侧支撑轮抬起导致驱动轮与地面静摩擦减小而悬空或打滑的现象，提高了机器人的越障能力；驱动轮设置在第一连杆和第二连杆上，驱动轮与地面的静摩擦力能够随负载的增大而增大，避免了在大的负载下机器人驱动力不足的情况，提高了机器人的稳定性。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本申请实施例提供的机器人底盘的结构示意图；
[0025]图2为本申请实施例提供的机器人底盘的侧视图；
[0026]图3为本申请实施例提供的机器人底盘驱动模块部分结构示意图；
[0027]图4为本申请实施例提供的机器人底盘负载时的受力图；
[0028]图5为本申请实施例提供的机器人底盘的第二运动模块越障时的固定底盘形态示意图；
[0029]图6为本申请实施例提供的机器人底盘的第二运动模块越障时的运动方向及受力图；
[0030]图7为本申请实施例提供的机器人底盘的驱动模块越障时的运动方向及受力图；
[0031]图8为本申请实施例提供的机器人底盘的驱动模块越障时的固定底盘形态示意图。
[0032]其中，图中各附图标记：
[0033]100
‑
固定底盘；11
‑
第一耳座；12
‑
第二耳座；
[0034]200
‑
驱动轮；
[0035]300
‑
第一运动模块；31
‑
滑杆；32
‑
第一支撑轮；33
‑
第一连杆；34
‑
第一转轴；35
‑
第一弹簧；36
‑
第一支架；
[0036]400
‑
第二运动模块；41
‑
滑槽；42
‑
第二支撑轮；43
‑
第二连杆；44
‑
第二转轴；45
‑
第二弹簧；46
‑
第二支架。
具体实施方式
[0037]为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0038]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：固定底盘，包括相互间隔设置的第一耳座及第二耳座；第一运动模块，包括第一支撑轮和第一连杆，所述第一支撑轮转动连接在所述第一连杆的一端，所述第一连杆的中部与所述第一耳座转动连接；第二运动模块，包括第二支撑轮和第二连杆，所述第二支撑轮转动连接在所述第二连杆的一端，所述第二连杆的中部与所述第二耳座转动连接；以及驱动模块，包括驱动轮，所述驱动轮与所述第二连杆的另一端转动连接；所述第一连杆的另一端与第二连杆的另一端滑动且转动配合连接；所述固定底盘通过所述第一耳座及所述第二耳座被所述第一运动模块及所述第二运动模块支撑并带动移动。2.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，当所述驱动轮遇到地面障碍物相对地面向上运动时，所述第一连杆的另一端相对所述第二连杆的另一端滑动，使得所述第一支撑轮及所述第二支撑轮均与地面支撑。3.如权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述第二连杆的另一端上设有滑槽，所述第一连杆的另一端设有滑杆，所述滑杆设置在所述滑槽内，当所述驱动轮及所述第一支撑轮、所述第二支撑轮位于同一高度的地面上时，所述滑杆位于所述滑槽的中部。4.如权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，当所述第一支撑轮遇到高于地面的障碍物向上运动时，所述滑杆在所述滑槽内滑动，使得所述驱动轮及所述第二支撑轮均与地面接...

【专利技术属性】
技术研发人员：张云龙，马学思，杨伟聪，林佳福，
申请(专利权)人：奥佳华智能健康科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：