车道导航路径生成方法及装置、驾驶控制方法及装置制造方法及图纸

本公开涉及一种车道导航路径生成方法及装置、驾驶控制方法及装置，所述车道导航路径生成方法包括获取道路导航路径和包括有车道属性信息和道路属性信息的地图文件；基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列；基于所述地图文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道；利用满足行驶规则的车道，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径。本公开实施例可实现简单方便的得到车道级别的导航路径。可实现简单方便的得到车道级别的导航路径。可实现简单方便的得到车道级别的导航路径。

【技术实现步骤摘要】
车道导航路径生成方法及装置、驾驶控制方法及装置


[0001]本公开涉及智能控制
，尤其涉及一种车道导航路径生成方法及装置、驾驶控制方法及装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶中很重要的一个模块就是导航模块。导航模块可以为智能移动设备提供行驶的路线以及具体的车道信息，智能移动设备需要依靠这些信息进行决策规划。
[0003]针对城市公路或高速路，同一段路上会有多条车道，因此智能移动设备驾驶需要精确到具体车道上。

技术实现思路

[0004]本公开提出了一种智能控制的技术方案。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种车道导航路径生成方法，包括：
[0006]获取道路导航路径和包括有车道属性信息和道路属性信息的地图文件；
[0007]基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列；
[0008]基于所述地图文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道；
[0009]利用满足行驶规则的车道，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径。
[001本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道导航路径生成方法，其特征在于，包括：获取道路导航路径和包括有车道属性信息和道路属性信息的地图文件；基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列以及所述道路序列中相邻道路之间的转向信息；基于所述地图文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道；利用满足行驶规则的车道以及所述转向信息，确定与所述道路导航路径对应的车道导航路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列，包括：基于所述道路导航路径中的导航点在所述地图文件中的位置，以及所述地图文件中的道路属性信息，确定所述导航点对应的道路标识，所述道路属性信息包括位置信息对应的道路标识；基于确定的所述道路标识，确定所述道路导航路径对应的道路序列。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列，包括：利用所述地图文件，确定所属道路导航路径中的转向区域，所述转向区域包括路口和/或转向弯道；响应于所述道路导航路径中不存在所述转向区域，利用所述道路导航路径中各导航点对应的道路标识的去重结果确定所述道路序列。4.根据权利要求1
‑
3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述地图文件的道路属性信息，确定所述道路导航路径对应的道路序列，包括：响应于所述道路导航路径中存在转向区域，确定所述道路导航路径中位于所述转向区域内的第一导航点以及位于所述转向区域以外的第二导航点，所述转向区域包括路口和/或转向弯道；利用所述第一导航点在所述地图文件中的位置，确定所述第一导航点对应的转向区域标识，以及利用所述第二导航点在所述地图文件中的位置，确定所述第二导航点对应的道路标识；基于所述第一导航点对应的转向区域标识以及所述第二导航点对应的道路标识的去重结果，确定所述导航路径对应的所述道路序列。5.根据权利要求1
‑
4中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述地图文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道之前，所述方法还包括：响应于左侧行驶的交通规则，确定所述行驶规则为第一行驶规则；响应于右侧行驶的交通规则，确定所述行驶规则为第二行驶规则，所述第一行驶规则和第二行驶规则不同；和/或，所述基于所述地图文件中的车道属性信息，确定所述道路序列中满足行驶规则的车道，包括：利用所述地图文件中标注的车道对应的标识符号，确定所述道路序列中满足行驶规则
的车道。6.根据权利要求1
‑
5中任意一项所述的方法，其特征在于，确定所述道路序列中相邻道路之间的转向信息，包括：基于所述道路序列中的道路标识，确定所述道路序列中相邻道路之间的转向信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路序列中的道路标识，确定所述道路序列中相邻道路之间的转向信息，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜磊，马政，刘春晓，石建萍，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：