车辆控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本公开提出一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，车辆包括：摄像装置，该方法包括：控制摄像装置采集车辆所处场景的图像；获取图像中投影图案的投影信息；根据投影信息，确定与投影图案对应的形变信息；根据形变信息，对车辆进行运动控制。通过本公开，可以实现采用识别到的投影信息来辅助确定出场景信息，从而能够有效地辅助识别出车辆所处场景中相关的场景信息，有效地提升车辆运动控制的准确性，提升车辆运行的安全性，提升车辆控制方法的鲁棒性和适用性。棒性和适用性。棒性和适用性。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本公开涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，对车辆所处场景信息进行识别具有较广泛的意义，场景信息识别(例如识别出场景中行驶路面的地势，障碍物信息等)，可以被辅助用于对车辆进行感知、避障、定位，以及控制。
[0003]相关技术中，通常是通过激光雷达、超声波传感器、深度学习算法，对车辆所处场景信息进行识别，以辅助对车辆进行感知、避障、定位，以及控制。
[0004]这种方式下，场景信息的识别方式较为繁琐，可能会影响车辆控制方法的鲁棒性，从而影响车辆运行的安全性。

技术实现思路

[0005]本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0006]为此，本公开的目的在于提出一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，可以实现采用识别到的投影信息来辅助确定出场景信息，从而能够有效地辅助识别出车辆所处场景中相关的场景信息，有效地提升车辆运动控制的准确性，提升车辆运行的安全性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括：摄像装置，所述方法包括：控制所述摄像装置采集所述车辆所处场景的图像；获取所述图像中投影图案的投影信息；根据所述投影信息，确定与所述投影图案对应的形变信息；根据所述形变信息，对所述车辆进行运动控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像装置的数量是多个，所述获取所述图像中投影图案的投影信息，包括：确定参考图像中的参考像素点的信息，所述参考图像属于多个所述图像；对所述参考像素点的信息进行解析处理，以得到所述参考图像中投影图案的参考投影信息，所述参考投影信息是采集所述参考图像的摄像装置捕获所述投影图案得到的投影信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，其中，所述根据所述投影信息，确定与所述投影图案对应的形变信息，包括：根据所述参考投影信息，确定目标投影信息，所述目标投影信息，是采集目标图像的摄像装置捕获所述投影图案得到的投影信息，所述目标图像属于多个所述图像，所述参考图像和所述目标图像不相同；根据所述参考投影信息和所述目标投影信息，确定与所述投影图案对应的形变信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，所述根据所述参考投影信息，确定目标投影信息，包括：根据所述参考投影信息和预设对应关系，确定所述目标投影信息；其中，所述预设对应关系包括：与所述参考投影信息对应的目标投影信息，所述预设对应关系，是预先根据采集所述参考图像的摄像装置对应的参考摄像参数、以及采集所述目标图像的摄像装置的目标摄像参数，对所述投影图案标定得到的。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括：投射装置，在所述控制所述摄像装置采集所述车辆所处场景的图像前，还包括：控制所述投射装置向所述场景投射所述投影图案。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，其中，所述参考投影信息，是基于第一相机坐标系的参考像素坐标，所述第一相机坐标系，是采集所述参考图像的摄像装置的坐标系；所述目标投影信息，是基于第二相机坐标系的目标像素坐标，所述第二相机坐标系，是采集所述目标图像的摄像装置的坐标系。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述参考像素点和所述目标像素点分别对应场景空间中的位置点；其中，所述根据所述参考投影信息和所述目标投影信息，确定与所述投影图案对应的形变信息，包括：根据所述参考摄像参数对所述参考像素坐标进行坐标转换，以得到所述位置点基于车辆坐标系的第一点坐标，所述车辆坐标系是所述车辆所在的坐标系；根据所述目标摄像参数对所述目标像素坐标进行坐标转换，以得到所述位置点基于所述车辆坐标系的第二点坐标；
根据所述第一点坐标和多个所述第二点坐标，确定与所述投影图案对应的形变信息。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点坐标和多个所述第二点坐标，确定与所述投影图案对应的形变信息，包括：根据所述第一点坐标和多个所述第二点坐标，生成与所述位置点对应的点云数据；根据所述场景中多个位置点分别对应的多个点云数据，确定与所述投影图案对应的形变信息。9.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述位置点，位于所述场景中的地面上；其中，所述根据所述形变信息，对所述车辆进行运动控制，包括：根据所述形变信息，确定所述地面的地势信息；根据所述地势信息，对所述车辆进行运动控制。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述形变信息，确定所述地面的地势信息，包括：根据所述形变信息，确定所述地面的地面平整度；和/或根据所述形变信息，确定所述地面的地面坡度；和/或根据所述形变信息，确定所述地面中的交通标志信息，其中，所述地面平整度、和/或所述地面坡度、和/或所述交通标志信息，被作为所述地势信息。11.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述位置点，位于所述场景中的目标物体上，其中，所述根据所述形变信息，对所述车辆进行运动控制，包括：根据所述形变信息，确定所述目标物体的形态信息和位置信息；根据所述形态信息和位置信息，对所述车辆进行避障控制。12.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆包括：摄像装置，所述装置包括：采集模块，用于控制所述摄像装置采集所述车辆所处场景的图像；获取模块，用于获取所述图像中投影图案的投影信息；确定模块，用于根据所述投影信息，确定与所述投影图案对应的形变信息；控制模块，用于根据所述形变信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡锐，张和，李志伟，刘颢，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：