一种割草机器人控制方法、芯片及割草机器人技术

本发明专利技术公开了一种割草机器人控制方法、芯片及割草机器人，所述方法包括：步骤S1，割草机器人确定其前方的草坪边界的位置；步骤S2，割草机器人判断草坪边界外的区域是否可以调头，如果可以调头，则越过边界，在草坪边界外的区域进行调头，然后回到草坪边界内原定的路径上进行作业。与现有技术相比，本发明专利技术所述的方法控制割草机器人对草坪边界外的区域情况进行判断，如果可以通行，则越过边界去利用非草坪区域进行调头，防止车轮在转向过程中对草坪施加过大的压力，从而降低草坪的损伤，同时防止车痕。车痕。车痕。

【技术实现步骤摘要】
一种割草机器人控制方法、芯片及割草机器人


[0001]本专利技术涉及割草机器人领域，具体涉及一种割草机器人控制方法、芯片及割草机器人。

技术介绍

[0002]割草机器人在工作过程中需要进行多次调头转弯操作，然而，如果采用像扫地机器人那样的调头转弯方法，会反复对调头处的草坪造成损伤，同时也会产生车痕，最终影响草坪的美观。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供了一种割草机器人控制方法、芯片及割草机器人，可以减少车轮对草坪的碾压，防止草坪损伤。本专利技术的具体技术方案如下：一种割草机器人控制方法，所述方法包括：步骤S1，割草机器人确定其前方的草坪边界的位置；步骤S2，割草机器人判断草坪边界外的区域是否可以调头，如果可以调头，则越过边界，在草坪边界外的区域进行调头，然后回到草坪边界内原定的路径上进行作业。
[0004]进一步地，在所述步骤S1中，割草机器人确定草坪边界的位置的方法包括：割草机器人在前进过程中，采集前方环境的深度图像，并利用预设识别算法以及草坪模型特征对所采集的深度图像进行识别处理，从而确定草坪边界的位置；其中，所述草坪模型特征至少包括草坪的颜色或草坪的纹理中的任一项。
[0005]进一步地，在所述步骤S2中，割草机器人判断草坪边界外的区域是否可以调头的方法包括：步骤S21，割草机器人在确定草坪边界的位置后，检测前方是否存在障碍物，如果存在，则进入步骤S22，如果不存在，则进入步骤S23；步骤S22，割草机器人根据所采集的深度图像的深度信息，判断草坪边界的位置与障碍物的位置之间的距离，如果所述距离大于等于预设距离，则进入步骤S23，如果所述距离小于预设距离，则草坪边界外的区域不可调头；步骤S23，割草机器人越过边界并监测自身驶离边界的距离，如果驶离边界的距离无法达到预设距离，则草坪边界外的区域不可调头，如果驶离边界的距离达到或大于预设距离，则草坪边界外的区域可以调头。
[0006]进一步地，在所述步骤S2中，割草机器人判断草坪边界外的区域是否可以调头的方法包括：割草机器人在前进过程中，根据自身的定位信息以及全局地图的信息，判断前方草坪边界外的区域的类型，如果所述类型为禁区，则草坪边界外的区域不可调头，如果所述类型为非禁区，则草坪边界外的区域可以调头；其中，所述全局地图预先储存在割草机器人的存储器中，所述全局地图的信息包括草坪边界内的信息以及草坪边界外的信息，所述草坪边界外的信息包括预先规划的禁区信息和非禁区信息。
[0007]进一步地，在所述步骤S2中，割草机器人判断草坪边界外的区域是否可以调头的方法包括：割草机器人在前进过程中，如果检测到前方存在基站，则利用基站进行调头。
[0008]进一步地，在所述步骤S23中，割草机器人在越过边界时，降低刀片组件的转速、或
者关闭刀片组件的运行，同时提升刀片组件的高度。
[0009]进一步地，所述方法还包括：割草机器人遍历完整个草坪后，进行沿边割草。
[0010]一种割草机器人，所述割草机器人用于实现所述的割草机器人控制方法，所述割草机器人包括：深度图像采集模块，用于采集割草机器人前方环境的深度图像；草坪边界识别模块，用于根据预设识别算法以及草坪模型特征识别所述深度图像中的草坪边界的位置；其中，所述草坪模型特征至少包括草坪的颜色或草坪的纹理中的任一项；障碍物检测模块，用于根据所述深度图像检测割草机器人前方环境中的障碍物，以及确定草坪边界的位置与障碍物的位置之间的距离；悬崖检测模块，用于检测草坪边界外的区域是否存在悬崖；调头控制模块，用于根据障碍物检测模块和悬崖检测模块的检测结果控制割草机器人执行调头操作。
[0011]进一步地，所述割草机器人还包括：刀片组件控制模块，用于在割草机器人越过边界时，降低刀片组件的转速、或者关闭刀片组件的运行，同时提升刀片组件的高度。
[0012]进一步地，所述割草机器人还包括：沿边割草模块，用于在割草机器人遍历完整个草坪后，控制割草机器人进行沿边割草。
[0013]一种芯片，所述芯片储存有计算机程序代码，所述计算机程序代码被执行时实现所述的割草机器人控制方法的步骤。
[0014]本专利技术的有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术所述的方法控制割草机器人对草坪边界外的区域情况进行判断，如果可以通行，则越过边界去利用非草坪区域进行调头，防止车轮在转向过程中对草坪施加过大的压力，从而降低草坪的损伤，同时防止车痕。其中，在割草机器人越过边界的过程中，割草机器人降低刀片组件的转速、或者关闭刀片组件的运行，同时提升刀片组件的高度，可以提高割草机器人的安全性能。而在割草机器人遍历完整个草坪后进行沿边割草，可以实现补漏，从而提高割草质量。
附图说明
[0015]图1为本专利技术一种实施例所述割草机器人控制方法的示意图。
[0016]图2为本专利技术一种实施例所述割草机器人的调头过程示意图。
[0017]图3为本专利技术一种实施例所述割草机器人的模块组成示意图。
具体实施方式
[0018]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0019]应当理解，当在本申请中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。 还应当理解，在本申请中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0020]如在本申请中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当
…
时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描
述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0021]另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0022]割草机器人在工作过程中需要进行多次调头转弯操作，然而，如果采用像扫地机器人那样的调头转弯方法，会反复本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1，割草机器人确定其前方的草坪边界的位置；步骤S2，割草机器人判断草坪边界外的区域是否可以调头，如果可以调头，则越过边界，在草坪边界外的区域进行调头，然后回到草坪边界内原定的路径上进行作业。2.根据权利要求1所述的一种割草机器人控制方法，其特征在于，在所述步骤S1中，割草机器人确定草坪边界的位置的方法包括：割草机器人在前进过程中，采集前方环境的深度图像，并利用预设识别算法以及草坪模型特征对所采集的深度图像进行识别处理，从而确定草坪边界的位置；其中，所述草坪模型特征至少包括草坪的颜色或草坪的纹理中的任一项。3.根据权利要求1所述的一种割草机器人控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，割草机器人判断草坪边界外的区域是否可以调头的方法包括：步骤S21，割草机器人在确定草坪边界的位置后，检测前方是否存在障碍物，如果存在，则进入步骤S22，如果不存在，则进入步骤S23；步骤S22，割草机器人根据所采集的深度图像的深度信息，判断草坪边界的位置与障碍物的位置之间的距离，如果所述距离大于等于预设距离，则进入步骤S23，如果所述距离小于预设距离，则草坪边界外的区域不可调头；步骤S23，割草机器人越过边界并监测自身驶离边界的距离，如果驶离边界的距离无法达到预设距离，则草坪边界外的区域不可调头，如果驶离边界的距离达到或大于预设距离，则草坪边界外的区域可以调头。4.根据权利要求1所述的一种割草机器人控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，割草机器人判断草坪边界外的区域是否可以调头的方法包括：割草机器人在前进过程中，根据自身的定位信息以及全局地图的信息，判断前方草坪边界外的区域的类型，如果所述类型为禁区，则草坪边界外的区域不可调头，如果所述类型为非禁区，则草坪边界外的区域可以调头；其中，所述全局地图预先储存在割草机器人的存储器中，所述全局地图的信息包括草坪边界内的信息以及草坪边界外的信...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨武，周和文，唐以廷，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：