一种脑机接口机器人运动控制方法技术

本发明专利技术涉及一种脑机接口机器人运动控制方法，包括以下步骤：在操作人员头部穿戴脑机接口装置，将脑机接口装置通过机器人运动控制系统连接机器人本体，脑机接口装置用于收集人脑对机器人本体运动方向的命令信号，并由机器人运动控制系统加以过滤和识别处理后，给出机器人本体的三维方向的运动指令，最终实现通过人脑意识直接控制机器人本体三维方向的运动，以及通过人脑意识直接控制机器人本体停止在某个确定位置，脑机接口装置包括导电贴片、柔性绝缘固定层和脑电波传输电缆，导电贴片用于和大脑皮层接触并采集不同部位脑电波信号；本发明专利技术可通过人脑的运动意识信号直接控制机器人的三维方向的运动，提高了机器人在复杂空间运动的准确性和实时性。运动的准确性和实时性。运动的准确性和实时性。

【技术实现步骤摘要】
一种脑机接口机器人运动控制方法
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][0001]本专利技术涉及机器人运动控制领域，具体地说是一种脑机接口机器人运动控制方法。
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技术介绍
][0002]目前，现有的机器人运动控制方式主要是通过操作人员在机器人的操作界面给出机器人的目标三维坐标信号后，通过机器人的多个关节的运动方程的分解，进而给出每个运动关节的运动位置坐标后逐步运动组合，从而得到机器人最终的目标三维位置。该种运动控制方式需要操作人员提前对机器人的目标位置三维坐标进行数据转换，转换成机器人能识别的三维位置坐标数据才能得到操作人员所要的机器人的最终位置，而中间的转换过程往往需要借助复杂的光学传感器或者其它的电磁位置传感器等装置才能实现，且转换过程非常复杂，也非常容易出错。
[0003]因此，若能提供一种可以直接将操作人员意识里需要得到的机器人的目标位置直接转换成机器人可以识别的目标位置的控制方法，将具有非常重要的意义。
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技术实现思路
][0004]本专利技术的目的就是要解决上述的不足而提供一种脑机接口机器人运动控制方法，能够实现通过人脑的运动意识信号直接控制机器人的三维方向的运动，极大地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种脑机接口机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：首先在操作人员(1)头部穿戴脑机接口装置(2)，然后将脑机接口装置(2)通过机器人运动控制系统连接机器人本体(8)，所述脑机接口装置(2)用于收集人脑对机器人本体(8)运动方向的命令信号，并由机器人运动控制系统加以过滤和识别处理后，给出机器人本体(8)的三维方向的运动指令，最终实现通过人脑意识直接控制机器人本体(8)三维方向的运动，以及通过人脑意识直接控制机器人本体(8)停止在某个确定位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述脑机接口装置(2)包括导电贴片(10)、柔性绝缘固定层(11)和脑电波传输电缆，所述导电贴片(10)固定在柔性绝缘固定层(11)上，所述导电贴片(10)用于和大脑皮层接触并采集不同部位脑电波信号，所述柔性绝缘固定层(11)用于固定导电贴片(10)以及脑电波传输电缆。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述机器人运动控制系统包括脑机信号传输电缆(3)、脑机信号转换器(4)、运动控制信号传输电缆(5)、运动控制器(6)和机器人运动信号传输电缆(7)，所述脑机信号传输电缆(3)一端连接脑机接口装置(2)，所述脑机信号传输电缆(3)另一端连接脑机信号转换器(4)，所述脑机信号转换器(4)与运动控制信号传输电缆(5)一端相连接，所述运动控制信号传输电缆(5)另一端连接运动控制器(6)，所述运动控制器(6)与机器人运动信号传输电缆(7)一端相连接，所述机器人运动信号传输电缆(7)另一端连接机器人本体(8)。4.如权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于：操作人员(1)头部穿戴脑机接口装置(2)后，当操作人员(1)的意识中出现机器人本体(8)前进或者后退的运动命令，脑机接口装置(2)接受到该机器人本体(8)前进或者后退的脑电波特征信号后，转换成机器人本体(8)前进或者后退的控制信号，机器人运动控制系统在接受到前进或者后退的控制信号后，直接控制机器人本体(8)执行前进或者后退的动作；当操作人员(1)的意识中出现机器人本体(8)向上或者向下的运动命令时，脑机接口装置(2)将向上或者向下运动的脑电波特征信号转换成机器人本体(8)的向上或者向下运...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘剑，
申请(专利权)人：上海睿触科技有限公司，
类型：发明
国别省市：