一种路标数据处理方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路标数据处理方法、装置及存储介质，包括：在地图上随机生成路标点；构建路标数据库，路标数据库初始存放随机生成的路标点坐标值，所述路标数据库用于收集符合预设距离条件的路标点坐标值；以一定的频率在地图上采集路标点；判断当前采集的路标点是否符合预设距离条件，根据路标点对应预设距离条件的情况对当前采集的路标点进行对应的操作，得到更新的路标数据库。实现了当路标点在地图上分布不均匀，找到路径的概率小时，通过构建路标数据库，对采集的路标点进行处理并更新路标数据库，在路标点稀疏的区域添加路标点，在路标点密集的区域减少路标点，使路标数据库中的路标点坐标值满足路径规划算法的要求，提升找到路径的概率。到路径的概率。到路径的概率。

【技术实现步骤摘要】
一种路标数据处理方法、装置及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种路标数据处理方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]机器人运动的基础是路径规划，路径规划是让机器人在规定的范围内找到一条从起点到终点的无碰撞安全路径。传统的路径规划方法需要对环境空间中的障碍物进行精确建模，才能让机器人在空间中无碰撞地运动。当环境空间中的障碍物复杂时，将会导致传统的路径规划方法的计算量过大，从而影响机器人运动的效率。
[0003]而采用例如基于随机采样的路径规划算法，就可以有效解决复杂环境空间中的路径规划问题，这种路径规划算法能通过随机路标点来找到路径。但是此类路径规划算法一般会受到路标点之间距离及数量的约束，也就是说当路标点不能满足距离或数量要求时，路径规划找到路径的概率就会降低，即不能有百分之百的概率在起点到终点之间找到路径，实现机器人在空间地图上的运动。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种路标数据处理方法、装置及存储介质，解决了路标点因为随机生成而在地图上分布不均匀，找到路径概率低的技术问题。
[0005]为了实现上述专利技术目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]第一方面，提供一种路标数据处理方法，包括：
[0007]在地图上随机生成路标点；
[0008]构建路标数据库，路标数据库初始存放随机生成的路标点坐标值，所述路标数据库用于收集符合预设距离条件的路标点坐标值；
[0009]以一定的频率在地图上采集路标点；
[0010]判断当前采集的路标点是否符合预设距离条件，根据路标点对应预设距离条件的情况对当前采集的路标点进行对应的操作，得到更新的路标数据库；
[0011]其中，判断当前采集的路标点是否符合预设距离条件，根据路标点对应预设距离条件的情况对当前采集的路标点进行对应的操作，得到更新的路标数据库包括：
[0012]判断当前采集的路标点的最小邻近距离与第一距离阈值、第二距离阈值之间的对比关系；其中，所述最小邻近距离为当前采集的路标点的坐标值与路标数据库中的任意路标点的坐标值的有效距离中的最小值，所述有效距离为两个路标点之间的没有障碍物区域的欧式距离，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值，所述第一距离阈值和所述第二距离阈值用于限制采集的路标点的坐标值与路标数据库中的已存在的路标点的坐标值之间的距离；
[0013]若当前采集的路标点的最小邻近距离小于所述第二距离阈值，则当前采集的路标点的坐标值取代与其最小邻近距离的路标点的坐标值，路标数据库的路标点坐标值数量维
持不变；
[0014]若当前采集的路标点的最小邻近距离大于所述第二距离阈值，小于所述第一距离阈值，路标数据库中的路标点坐标值维持不变；
[0015]若当前采集的路标点的最小邻近距离大于所述第一距离阈值，路标数据库增加当前采集的路标点的坐标值，路标数据库的路标点坐标值数量增多。
[0016]第二方面，提供一种路标数据处理装置，包括：
[0017]第一生成模块，用于在地图上随机生成路标点；
[0018]第一构建模块，用于构建路标数据库，路标数据库初始存放随机生成的路标点坐标值，所述路标数据库用于收集符合预设距离条件的路标点坐标值；
[0019]第一采集模块，用于以一定的频率在地图上采集路标点；
[0020]第一处理模块，用于判断当前采集的路标点是否符合预设距离条件，根据路标点对应预设距离条件的情况对当前采集的路标点进行对应的操作，得到更新的路标数据库；
[0021]其中，判断当前采集的路标点是否符合预设距离条件，根据路标点对应预设距离条件的情况对当前采集的路标点进行对应的操作，得到更新的路标数据库包括：
[0022]判断当前采集的路标点的最小邻近距离与第一距离阈值、第二距离阈值之间的对比关系；其中，所述最小邻近距离为当前采集的路标点的坐标值与路标数据库中的任意路标点的坐标值的有效距离中的最小值，所述有效距离为两个路标点之间的没有障碍物区域的欧式距离，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值，所述第一距离阈值和所述第二距离阈值用于限制采集的路标点的坐标值与路标数据库中的已存在的路标点的坐标值之间的距离；
[0023]若当前采集的路标点的最小邻近距离小于所述第二距离阈值，则当前采集的路标点的坐标值取代与其最小邻近距离的路标点的坐标值，路标数据库的路标点坐标值数量维持不变；
[0024]若当前采集的路标点的最小邻近距离大于所述第二距离阈值，小于所述第一距离阈值，路标数据库中的路标点坐标值维持不变；
[0025]若当前采集的路标点的最小邻近距离大于所述第一距离阈值，路标数据库增加当前采集的路标点的坐标值，路标数据库的路标点坐标值数量增多。
[0026]第三方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：
[0027]在地图上随机生成路标点；
[0028]构建路标数据库，构建路标数据库，路标数据库初始存放随机生成的路标点坐标值，所述路标数据库用于收集符合预设距离条件的路标点坐标值；
[0029]以一定的频率在地图上采集路标点；
[0030]判断当前采集的路标点是否符合预设距离条件，根据路标点对应预设距离条件的情况对当前采集的路标点进行对应的操作，得到更新的路标数据库；
[0031]其中，判断当前采集的路标点是否符合预设距离条件，根据路标点对应预设距离条件的情况对当前采集的路标点进行对应的操作，得到更新的路标数据库包括：
[0032]判断当前采集的路标点的最小邻近距离与第一距离阈值、第二距离阈值之间的对比关系；其中，所述最小邻近距离为当前采集的路标点的坐标值与路标数据库中的任意路
标点的坐标值的有效距离中的最小值，所述有效距离为两个路标点之间的没有障碍物区域的欧式距离，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值，所述第一距离阈值和所述第二距离阈值用于限制采集的路标点的坐标值与路标数据库中的已存在的路标点的坐标值之间的距离；
[0033]若当前采集的路标点的最小邻近距离小于所述第二距离阈值，则当前采集的路标点的坐标值取代与其最小邻近距离的路标点的坐标值，路标数据库的路标点坐标值数量维持不变；
[0034]若当前采集的路标点的最小邻近距离大于所述第二距离阈值，小于所述第一距离阈值，路标数据库中的路标点坐标值维持不变；
[0035]若当前采集的路标点的最小邻近距离大于所述第一距离阈值，路标数据库增加当前采集的路标点的坐标值，路标数据库的路标点坐标值数量增多。
[0036]上述的路标数据处理方法、装置及存储介质，实现了当路标点在地图上分布不均匀，找到路径的概率小时，通过构建路标数据库，对采集的路标点进行处理并更新路标数据库，在路标点稀疏的区域添加路标点，在路标点密集的区域减少路标点，使路标数据库中的路标点的坐标值满足路径规划算法的要求，提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路标数据处理方法，其特征在于，包括：在地图上随机生成路标点；构建路标数据库，路标数据库初始存放随机生成的路标点坐标值，所述路标数据库用于收集符合预设距离条件的路标点坐标值；以一定的频率在地图上采集路标点；判断当前采集的路标点是否符合预设距离条件，根据路标点对应预设距离条件的情况对当前采集的路标点进行对应的操作，得到更新的路标数据库；其中，判断当前采集的路标点是否符合预设距离条件，根据路标点对应预设距离条件的情况对当前采集的路标点进行对应的操作，得到更新的路标数据库包括：判断当前采集的路标点的最小邻近距离与第一距离阈值、第二距离阈值之间的对比关系；其中，所述最小邻近距离为当前采集的路标点的坐标值与路标数据库中的任意路标点的坐标值的有效距离中的最小值，所述有效距离为两个路标点之间的没有障碍物区域的欧式距离，所述第一距离阈值大于所述第二距离阈值，所述第一距离阈值和所述第二距离阈值用于限制采集的路标点的坐标值与路标数据库中的已存在的路标点的坐标值之间的距离；若当前采集的路标点的最小邻近距离小于所述第二距离阈值，则当前采集的路标点的坐标值取代与其最小邻近距离的路标点的坐标值，路标数据库的路标点坐标值数量维持不变；若当前采集的路标点的最小邻近距离大于所述第二距离阈值，小于所述第一距离阈值，路标数据库中的路标点坐标值维持不变；若当前采集的路标点的最小邻近距离大于所述第一距离阈值，路标数据库增加当前采集的路标点的坐标值，路标数据库的路...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐小明，曹福新，
申请(专利权)人：深圳市灵星雨科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：