一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法技术

本发明专利技术公开了一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法。为了克服现有技术配网设置的绝缘伞与机器人作业时容易干涉的问题；本发明专利技术S1：绝缘斗臂车将操作机器人运输到指定位置，计算规划斗臂轨迹与操作机器人轨迹；操作机器人与绝缘伞组件设置在绝缘斗臂车的绝缘斗中；S2：通过检测环境温度与湿度，预设的阈值比较，判断环境状况，判断是否需要展开绝缘伞组件；S3：根据操作机器人轨迹，控制绝缘伞组件展开并跟随操作机器人；S4：任务执行完毕，绝缘斗臂车回归后收伞。方便计算操作机器人的轨迹；避免与操作机器人轨迹的干涉，且能够充分隔绝雨水与阳光，避免高温与雨水对操作机器人绝缘性的影响，充分保障安全。充分保障安全。充分保障安全。

【技术实现步骤摘要】
一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法


[0001]本专利技术涉及一种配网机器人控制领域，尤其涉及一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法。

技术介绍

[0002]带电作业是指在不断电的情况下，对高压输电线缆及其附属设备开展测试、检修等作业，是一种避免在检修时停电从而保证正常供电的有效作业方法。目前，国内的逐渐采用带电作业机器人执行配网的单回路搭接、垂直场景搭接和断引线等功能操作，然而，对于白天和晴天的技术应用成熟，但对于配电网带电作业机器人高温、雨天和夜间作业的研究较少。
[0003]目前，也有在配网上进行设置绝缘伞，来为雨天安全作业进行保障的，例如，一种在中国专利文献上公开的“一种配网带电作业专用绝缘伞及使用方法”，其公告号CN104886891A，包括固定架、伞骨、伞架、伞面，固定架上通过伞骨支撑伞架，伞架上设有伞面，其中固定架由底座、固定插件组成，固定插件插接在底座上，伞骨由下杆、连接件、中杆、下盘、转向器、上杆、跳簧组成，伞架由串盘丝、短骨、珠尾、长骨、夹马、铆钉组成，伞面由撑面、伞帽、上盘、帽花组成，上杆的顶部设有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法，其特征在于，包括：S1：绝缘斗臂车将操作机器人运输到指定位置，计算规划斗臂轨迹与操作机器人轨迹；操作机器人与绝缘伞组件设置在绝缘斗臂车的绝缘斗中；S2：通过检测环境温度与湿度，预设的阈值比较，判断环境状况，判断是否需要展开绝缘伞组件；S3：根据操作机器人轨迹，控制绝缘伞组件展开并跟随操作机器人；S4：任务执行完毕，绝缘斗臂车回归后收伞。2.根据权利要求1所述的一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法，其特征在于，所述的绝缘伞组件包括：中心杆，竖直设置在操作机器人的一侧；绝缘伞，包括扇形伞面和用于展开、收纳扇形伞面的支撑件；绝缘伞设置在中心杆的顶端；转轴，设置在中心杆底部，使中心杆绕中心轴旋转。3.根据权利要求1或2所述的一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法，其特征在于，所述的操作机器人轨迹计算过程：预先对操作环境扫描建模，包括绝缘伞组件收纳时的操作环境与绝缘伞组件展开时的操作环境；确定操作位置后，进行逆运动求解，依次计算操作机器人各轴的运动轨迹；遍历所有运动轨迹，判断是否操作机器人末端位于操作位置范围；若是，则进入下一步，否则剔除该运动轨迹；判断该运动轨迹是否与绝缘伞组件收纳时的操作环境发生干涉，若是，则剔除该运动轨迹，否则进入下一步；判断该运动轨迹是否与绝缘伞组件展开时的操作环境发生干涉，若是，则记录该操作轨迹为第一类轨迹；若否，则计入该操作轨迹为第二类轨迹。4.根据权利要求2所述的一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法，其特征在于，所述的绝缘伞组件还包括第二伞面；第二伞面设置在中心杆远离操作机器人的一侧。5.根据权利要求1所述的一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法，其特征在于，所述步骤S2的具体判断过程...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈科炬，应永灵，黄炳，胡裕杭，余金伟，郑瑜，林欢，边疆，李栗，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：