获取部(22)获取设置位置、开始位置、以及结束位置，其中，所述设置位置成为多个机器人各自的可动范围的起点，所述开始位置是多个机器人各自的开始姿态时的预定部位的位置，所述结束位置是所述多个机器人各自的结束姿态时的预定部位的位置，评价部(24)分别针对多个机器人，根据基于包括设置位置、开始位置、结束位置的多边形而确定出的多面体之间的重叠，来评价多个机器人之间的干涉风险，从而在进行多个机器人的动作生成时，减少机器人彼此的干涉的评价所涉及的计算成本。评价所涉及的计算成本。评价所涉及的计算成本。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】干涉评价装置、方法以及程序
[0001]公开的技术涉及干涉评价装置、干涉评价方法以及干涉评价程序。
技术介绍
[0002]在进行多个机器人的动作生成时，在现有技术中，为了避免机器人彼此的干涉，使机器人实机动作而且通过传感器检测机器人彼此的接近，或者进行仿真来判定机器人彼此是否干涉。
[0003]例如，提出有如下装置：检查由工件和机器人构成的多个可动物体之间的干涉，并自动修正产生干涉的动作程序。该装置获取多个可动物体的形状数据以及动作程序，并基于形状数据，生成多个可动物体模型，并基于动作程序和可动物体模型，对多个可动物体模型的动作进行仿真。而且，该装置基于仿真结果，判定多个可动物体模型之间有无干涉(专利文献1：日本特开2012
‑
181574号公报)。
技术实现思路
[0004]专利技术要解决的技术问题
[0005]然而，在检测机器人实机的接近的情况下，由于回避轨道的起点成为机器人彼此接近的状态，所以存在有时无法生成轨道或者成为轨道冗长这样的问题。另外，如专利文献1记载的装置那样，在进行仿真的情况下，甚至判定是否需要生成回避轨道，存在耗费时间以及计算成本这样的问题。
[0006]公开的技术是鉴于上述方面而完成的，目的在于在进行多个机器人的动作生成时减少机器人彼此的干涉风险的评价所涉及的计算成本。
[0007]用于解决技术问题的方案
[0008]为了实现上述目的，公开的技术所涉及的干涉评价装置构成为包括：获取部，获取设置位置、开始位置、以及结束位置，其中，上述设置位置成为多个机器人各自的可动范围的起点，上述开始位置是上述多个机器人各自的开始姿态时的预定部位的位置，上述结束位置是上述多个机器人各自的结束姿态时的上述预定部位的位置；以及评价部，分别针对上述多个机器人，根据基于包括上述设置位置、上述开始位置、上述结束位置的多边形而确定出的多面体之间的重叠，来评价上述多个机器人之间的干涉风险。
[0009]另外，上述评价部能够确定出上述多面体，上述多面体以将上述多边形投影至作为上述机器人的设置面的平面的多边形作为底面，且在上述平面的法线方向上具有预定高度。
[0010]另外，上述评价部能够基于还包括上述轨道信息所含的除上述开始位置以及上述结束位置以外的经由点的位置作为顶点的上述多边形，确定出上述多面体。
[0011]另外，上述获取部能够获取与表示上述多个机器人各自的动作的轨道的轨道信息所含的开始姿态对应的上述开始位置以及与结束姿态对应的上述结束位置。
[0012]另外，上述获取部能够分别针对上述多个机器人，获取表示包括上述开始姿态以
及上述结束姿态的信息的动作的轨道的轨道信息和包括运动学信息以及形状信息的规格信息，并基于上述轨道信息以及上述规格信息，来计算上述多个机器人各自的上述设置位置、上述开始位置以及上述结束位置。
[0013]另外，上述评价部能够基于还包括上述轨道信息所含的除上述开始位置以及上述结束位置以外的经由点的位置作为顶点的上述多边形，确定出上述多面体。
[0014]另外，上述获取部能够针对包括多个动作的作业，针对每个动作，获取上述轨道信息以及上述规格信息，上述评价部通过针对构成上述作业的多个动作的每个组合，对上述机器人之间的干涉风险进行评价，来评价上述作业整体的风险。
[0015]另外，上述评价部能够评价为：上述作业所含的多个动作中的在上述机器人之间存在干涉风险的动作的比例越高，则上述作业整体的风险越高。
[0016]另外，干涉评价装置能够构成为还包括生成部，上述生成部生成从上述开始姿态至上述结束姿态为止的轨道。
[0017]另外，上述生成部能够在由上述评价部评价为在上述机器人之间存在干涉风险的情况下，生成回避轨道，以回避干涉。
[0018]另外，上述生成部能够获取包括上述多个机器人动作的周边的物体的信息的周边环境信息，生成回避上述多面体彼此的重叠部分以及上述多个机器人周边的物体的上述回避轨道。
[0019]另外，上述生成部能够在由上述评价部评价的干涉风险在阈值以上的情况下，生成上述回避轨道。
[0020]另外，公开的技术所涉及的干涉评价方法是一种方法，获取部获取设置位置、开始位置、以及结束位置，其中，上述设置位置成为多个机器人各自的可动范围的起点，上述开始位置是上述多个机器人各自的开始姿态时的预定部位的位置亦，上述结束位置是上述多个机器人各自的结束姿态时的上述预定部位的位置，评价部分别针对上述多个机器人，根据基于包括上述设置位置、上述开始位置、上述结束位置的多边形而确定出的多面体之间的重叠，来评价上述多个机器人之间的干涉风险。
[0021]另外，公开的技术所涉及的干涉评价程序是用于使计算机作为获取部和评价部发挥功能的程序，上述获取部获取设置位置、开始位置、以及结束位置，其中，上述设置位置成为多个机器人各自的可动范围的起点，上述开始位置是上述多个机器人各自的开始姿态时的预定部位的位置亦，上述结束位置是上述多个机器人各自的结束姿态时的上述预定部位的位置，上述评价部分别针对上述多个机器人，根据基于包括上述设置位置、上述开始位置、上述结束位置的多边形而确定出的多面体之间的重叠，来评价上述多个机器人之间的干涉风险。
[0022]根据公开的技术所涉及的干涉评价装置、方法以及程序，能够在进行多个机器人的动作生成时减少机器人彼此的干涉的评价所涉及的计算成本。
附图说明
[0023]图1是表示第1～第5实施方式所涉及的机器人控制系统的概略结构的图。
[0024]图2是表示第1～第5实施方式所涉及的干涉评价装置的硬件结构的框图。
[0025]图3是表示第1实施方式所涉及的干涉评价装置的功能结构的例子的框图。
[0026]图4是用于对开始位置以及结束位置进行说明的图。
[0027]图5是用于对基于设置位置、开始位置、结束位置的三棱柱进行说明的图。
[0028]图6是用于对使用了三棱柱彼此的重叠的干涉的风险的评价进行说明的图。
[0029]图7是用于对使用了三棱柱彼此的重叠的干涉的风险的评价进行说明的图。
[0030]图8是表示第1实施方式的干涉评价处理的一个例子的流程图。
[0031]图9是表示评价处理的一个例子的流程图。
[0032]图10是表示第2实施方式所涉及的干涉评价装置的功能结构的例子的框图。
[0033]图11是用于对基于设置位置、开始位置、结束位置、经由点的多面体与三棱柱的比较进行说明的图。
[0034]图12是用于对基于设置位置、开始位置、结束位置、经由点的多面体进行说明的图。
[0035]图13是表示第2实施方式的干涉评价处理的一个例子的流程图。
[0036]图14是表示第3实施方式所涉及的干涉评价装置的功能结构的例子的框图。
[0037]图15是表示第3实施方式的干涉评价处理的一个例子的流程图。
[0038]图16是表示第4实本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种干涉评价装置，其特征在于，包括：获取部，获取设置位置、开始位置、以及结束位置，其中，所述设置位置成为多个机器人各自的可动范围的起点，所述开始位置是所述多个机器人各自的开始姿态时的预定部位的位置，所述结束位置是所述多个机器人各自的结束姿态时的所述预定部位的位置；以及评价部，分别针对所述多个机器人，根据基于包括所述设置位置、所述开始位置、所述结束位置的多边形而确定出的多面体之间的重叠，来评价所述多个机器人之间的干涉风险。2.根据权利要求1所述的干涉评价装置，其特征在于，所述评价部确定出所述多面体，所述多面体以将所述多边形投影至作为所述机器人的设置面的平面的多边形作为底面，且在所述平面的法线方向上具有预定高度。3.根据权利要求1或2所述的干涉评价装置，其特征在于，所述获取部获取与表示所述多个机器人各自的动作的轨道的轨道信息所含的开始姿态对应的所述开始位置以及与结束姿态对应的所述结束位置。4.根据权利要求1或2所述的干涉评价装置，其特征在于，所述获取部分别针对所述多个机器人获取轨道信息和规格信息，并基于所述轨道信息以及所述规格信息，来计算所述多个机器人各自的所述设置位置、所述开始位置以及所述结束位置，其中，所述轨道信息表示包括所述开始姿态以及所述结束姿态的信息的动作的轨道，所述规格信息包括运动学信息以及形状信息。5.根据权利要求4所述的干涉评价装置，其特征在于，所述评价部基于还包括所述轨道信息所含的除所述开始位置以及所述结束位置以外的经由点的位置作为顶点的所述多边形，确定出所述多面体。6.根据权利要求4或5所述的干涉评价装置，其特征在于，所述获取部针对包括多个动作的作业，针对每个动作，获取所述轨道信息以及所述规格信息，所述评价部通过针对构成所述作业的多个动作的每个组合，对所述机器人之间的干涉风险进行评价，来评价所述作业整体的风险。7.根据权利要求6所述的干涉评价装置，其特征在于，所述评价部评价为：所述作业所含...
【专利技术属性】
技术研发人员：仓谷僚一，中岛茜，小岛岳史，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：
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