一种点云处理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种点云处理方法、装置、设备及存储介质。上述点云处理方法应用于激光雷达，该方法包括：获取点云数据；点云数据包括至少一个点云；对于点云数据中的任一点云，基于点云对应的第一系数调整点云的第一坐标值，对点云进行偏移处理，得到目标点云；其中，第一坐标值为点云表征的激光雷达与目标对象在第一方向上的距离。本发明专利技术基于点云对应的第一系数调整点云的第一坐标值，对点云进行偏移处理，偏移处理后的点云可以表征更多的点云信息，以此在最大程度上呈现点云信息，进而提高物体检测的精度。测的精度。测的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种点云处理方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种点云处理方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，激光雷达已经成为自动驾驶车辆不可或缺的传感器之一。其中，可以利用激光雷达获取车辆一定范围内的点云数据，将点云数据作为深度学习模型的输入，实现物体检测，达到辅助驾驶的目的。
[0003]目前，可以将点云数据投影到二维栅格图中，以投影后的点云数据作为深度学习模型的输入，其中，二维栅格图包括鸟瞰图和前视图。然而，在上述方式中，鸟瞰图和前视图都不能最大程度上呈现点云信息，导致深度学习模型的输入缺失了部分点云信息，这降低了物体检测的精度。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供了一种点云处理方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有的点云处理方法不能最大程度上呈现点云信息，进而降低了物体检测精度的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种点云处理方法，应用于激光雷达，所述方法包括：
[0006]获取点云数据；所述点云数据包括至少一个点云；
[0007]对于所述点云数据中的任一点云，基于所述点云对应的第一系数调整所述点云的第一坐标值，对所述点云进行偏移处理，得到目标点云；
[0008]其中，所述第一坐标值为所述点云表征的所述激光雷达与目标对象在第一方向上的距离。
[0009]可选地，所述点云包括第二坐标值，所述第二坐标值为所述点云表征的所述激光雷达与目标对象在第二方向上的距离；
[0010]所述基于所述点云对应的第一系数调整所述点云的第一坐标值，对所述点云进行偏移处理，得到目标点云包括：
[0011]基于所述第一坐标值和预设的第二系数，确定所述第一系数；
[0012]将所述第一系数与所述第二坐标值之间的乘法结果，确定为目标数值；
[0013]将所述目标数值与所述第一坐标值之间的和值，确定为第一目标坐标值；
[0014]将所述点云的第一坐标值修改为所述第一目标坐标值，得到所述目标点云。
[0015]可选地，所述基于所述第一坐标值和预设的第二系数，确定所述第一系数包括：
[0016]对所述第一坐标值进行次方运算，得到第二目标坐标值；
[0017]将所述第二目标坐标值与所述第二系数的平方的乘法结果，确定为所述第一系数。
[0018]可选地，所述目标点云包括第三坐标值、第四坐标值和第五坐标值，所述第三坐标值为所述目标点云表征的所述激光雷达与目标对象在第一方向上的距离，所述第四坐标值为所述目标点云表征的所述激光雷达与目标对象在第二方向上的距离，第五坐标值为所述目标点云表征的所述激光雷达与目标对象在第三方向上的距离；
[0019]所述得到目标点云之后，所述方法包括：
[0020]将所述目标点云对应的第三坐标值、第四坐标值和第五坐标值分别与旋转矩阵进行乘法运算，对所述目标点云进行旋转处理；
[0021]其中，所述旋转矩阵基于预设的旋转角度确定。
[0022]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种点云处理装置，所述点云处理装置应用于激光雷达，所述装置包括：
[0023]获取模块，用于获取点云数据；所述点云数据包括至少一个点云；
[0024]第一处理模块，用于对于所述点云数据中的任一点云，基于所述点云对应的第一系数调整所述点云的第一坐标值，对所述点云进行偏移处理，得到目标点云；
[0025]其中，所述第一坐标值为所述点云表征的所述激光雷达与目标对象在第一方向上的距离。
[0026]可选地，所述点云包括第二坐标值，所述第二坐标值为所述点云表征的所述激光雷达与所述目标对象在第二方向上的距离；
[0027]所述第一处理模块，具体用于：
[0028]基于所述第一坐标值和预设的第二系数，确定所述第一系数；
[0029]将所述第一系数与所述第二坐标值之间的乘法结果，确定为目标数值；
[0030]将所述目标数值与所述第一坐标值之间的和值，确定为第一目标坐标值；
[0031]将所述点云的第一坐标值修改为所述第一目标坐标值，得到所述目标点云。
[0032]可选地，所述第一处理模块，还具体用于：
[0033]对所述第一坐标值进行次方运算，得到第二目标坐标值；
[0034]将所述第二目标坐标值与所述第二系数的平方的乘法结果，确定为所述第一系数。
[0035]可选地，所述目标点云包括第三坐标值、第四坐标值和第五坐标值，所述第三坐标值为所述目标点云表征的所述激光雷达与目标对象在第一方向上的距离，所述第四坐标值为所述目标点云表征的所述激光雷达与目标对象在第二方向上的距离，第五坐标值为所述目标点云表征的所述激光雷达与目标对象在第三方向上的距离；
[0036]所述装置还包括：
[0037]第二处理模块，用于将所述目标点云对应的第三坐标值、第四坐标值和第五坐标值分别与旋转矩阵进行乘法运算，对所述目标点云进行旋转处理；
[0038]其中，所述旋转矩阵基于预设的旋转角度确定。
[0039]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，所述处理器执行所述程序或指时实现如上所述点云处理方法的步骤。
[0040]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现如上所述点云处
理方法的步骤。
[0041]本专利技术提供了一种点云处理方法、装置、设备及存储介质。上述点云处理方法包括：获取点云数据；点云数据包括至少一个点云；对于点云数据中的任一点云，基于点云对应的第一系数调整点云的第一坐标值，对点云进行偏移处理，得到目标点云；其中，第一坐标值为点云表征的激光雷达与目标对象在第一方向上的距离。本专利技术中，基于点云对应的第一系数调整点云的第一坐标值，对点云进行偏移处理，偏移处理后的点云可以表征更多的点云信息，以此在最大程度上呈现点云信息，进而提高物体检测的精度。
附图说明
[0042]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；
[0043]图2是现有技术中对点云数据进行投影后的示意图；
[0044]图3是本专利技术实施例提供的点云处理方法的流程示意图；
[0045]图4是应用本专利技术实施例提供的点云处理方法对点云数据进行投影后的示意图之一；
[0046]图5是应用本专利技术实施例提供的点云处理方法对点云数据进行投影后的示意图之二；
[0047]图6是本专利技术实施例提供的点云处理装置的结构示意图；
[0048]图7是本专利技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
[0049]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0050]为了使本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云处理方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述方法包括：获取点云数据；所述点云数据包括至少一个点云；对于所述点云数据中的任一点云，基于所述点云对应的第一系数调整所述点云的第一坐标值，对所述点云进行偏移处理，得到目标点云；其中，所述第一坐标值为所述点云表征的所述激光雷达与目标对象在第一方向上的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云包括第二坐标值，所述第二坐标值为所述点云表征的所述激光雷达与目标对象在第二方向上的距离；所述基于所述点云对应的第一系数调整所述点云的第一坐标值，对所述点云进行偏移处理，得到目标点云包括：基于所述第一坐标值和预设的第二系数，确定所述第一系数；将所述第一系数与所述第二坐标值之间的乘法结果，确定为目标数值；将所述目标数值与所述第一坐标值之间的和值，确定为第一目标坐标值；将所述点云的第一坐标值修改为所述第一目标坐标值，得到所述目标点云。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标值和预设的第二系数，确定所述第一系数包括：对所述第一坐标值进行次方运算，得到第二目标坐标值；将所述第二目标坐标值与所述第二系数的平方的乘法结果，确定为所述第一系数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标点云包括第三坐标值、第四坐标值和第五坐标值，所述第三坐标值为所述目标点云表征的所述激光雷达与目标对象在第一方向上的距离，所述第四坐标值为所述目标点云表征的所述激光雷达与目标对象在第二方向上的距离，第五坐标值为所述目标点云表征的所述激光雷达与目标对象在第三方向上的距离；所述得到目标点云之后，所述方法包括：将所述目标点云对应的第三坐标值、第四坐标值和第五坐标值分别与旋转矩阵进行乘法运算，对所述目标点云进行旋转处理；其中，所述旋转矩阵基于预设的旋转角度确定。5.一种点云处理装置，其特征在于，应用于激光雷达，所述装置包括：获取模块，用于获取点云数据；所述点云数据包括至少一个点云；第一处理模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雪薇，王泮义，刘德臣，
申请(专利权)人：武汉万集光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：