一种障碍物提醒方法、装置、系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种障碍物提醒方法、装置、系统，属于障碍物的提醒的领域。所述障碍物提醒方法包括：获取车辆行驶方向上的点云数据；根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。该障碍物提醒方法、装置、系统可以在雨雾天气能见度较低的情况下识别出障碍物并进行提醒。度较低的情况下识别出障碍物并进行提醒。度较低的情况下识别出障碍物并进行提醒。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物提醒方法、装置、系统


[0001]本专利技术涉及障碍物的提醒的
，具体地涉及一种障碍物提醒方法、装置、系统。

技术介绍

[0002]随着科技不断进步，车辆智能化程度越来越高，车辆速度也越来越快，当人们在驾驶汽车遇到雾天、雨天等恶劣天气时，导致能见度降低，这种情况给驾驶带来了极大的安全隐患。每年因为雾天、雨天等恶劣天气情况造成了大量的人员伤亡以及财产损失。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种障碍物提醒方法、装置、系统，该障碍物提醒方法、装置、系统可以在雨雾天气能见度较低的情况下识别出障碍物并进行提醒。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种障碍物提醒方法，所述障碍物提醒方法包括：
[0005]获取车辆行驶方向上的点云数据；
[0006]根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；
[0007]根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及
[0008]根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。
[0009]优选地，所述获取车辆行驶方向上的点云数据包括：
[0010]在车辆外界的能见度小于预设定的能见度阈值时，响应于用户针对点云数据的开始获取操作，获取所述车辆行驶方向上的点云数据。
[0011]优选地，所述根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒包括：
[0012]计算所述车辆自身行驶速度与所述障碍物的移动速度的当前第一差值；
[0013]根据预设定的第一差值与安全距离阈值的对应关系，确定所述当前第一差值对应的当前安全距离阈值；
[0014]根据所述车辆自身位置与所述障碍物边缘区域确定所述车辆与所述障碍物的最小距离；
[0015]计算所述最小距离与所述当前安全距离阈值的当前第二差值；
[0016]根据所述第二差值与告警信息的对应关系，确定所述当前第二差值对应的告警信息并执行障碍物提醒。
[0017]优选地，所述根据所述车辆自身位置与所述障碍物边缘区域确定所述车辆与所述障碍物的最小距离包括：
[0018]获取所述障碍物边缘区域与所述车辆自身位置的各个距离值；
[0019]确定所述各个距离值中较小一者作为所述最小距离。
[0020]优选地，所述根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域包括：
[0021]获取所述点云数据映射到平面上的栅格地图；
[0022]从所述栅格地图中确定所述障碍物的中心位置；以及
[0023]根据所述点云数据的连续位置确定所述障碍物边缘区域。
[0024]另外，本专利技术还提供一种障碍物提醒系统，所述障碍物提醒系统包括：
[0025]点云数据获取单元，用于获取车辆行驶方向上的点云数据；
[0026]障碍物确定单元，用于根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；
[0027]速度确定单元，用于根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及
[0028]提醒单元，用于根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。
[0029]优选地，所述点云数据获取单元用于在车辆外界的能见度小于预设定的能见度阈值时，响应于用户针对点云数据的开始获取操作，获取所述车辆行驶方向上的点云数据。
[0030]另外，本专利技术还提供一种障碍物提醒装置，所述障碍物提醒装置包括：
[0031]安装于车辆上的激光雷达，用于获取车辆行驶方向上的点云数据；
[0032]控制器，用于根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。
[0033]优选地，所述激光雷达用于在车辆外界的能见度小于预设定的能见度阈值时，响应于用户针对点云数据的开始获取操作，获取所述车辆行驶方向上的点云数据。
[0034]另外，本专利技术还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的障碍物提醒方法。
[0035]通过上述技术方案，获取车辆前方点云数据，然后将点云数据通过深度神经网络计算出前方是否有障碍物(如车、人等)以及障碍物的距离，如果存在障碍物就可以及时提醒驾驶员前方障碍物的距离,必要时提醒其减速慢行甚至紧急刹车。本专利技术可以显著降低了由于雾天、雨天等恶劣天气导致视线变差的情况下，造成的交通事故，减少人员伤亡以及财产损失。
[0036]本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0037]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0038]图1是说明本专利技术的一种障碍物提醒方法的流程图；
[0039]图2是说明本专利技术的一种障碍物提醒系统的模块框图；以及
[0040]图3是说明本专利技术的一种障碍物提醒装置的安装位置示意图。
[0041]附图标记说明
[0042]1激光雷达
具体实施方式
[0043]以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。
[0044]图1是本专利技术的一种障碍物提醒方法的流程图，如图1所示，所述障碍物提醒方法包括：
[0045]S101，获取车辆行驶方向上的点云数据；其中，所述点云数据可以通过安装在车辆上的激光雷达来获取，其能够用于判断车辆行驶方向上是否存在障碍物。
[0046]S102，根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域。其中，所述障碍物中心位置为障碍物重心或整个形状的平面中心位置，障碍物的边缘区域则为障碍物的四周面的曲面。
[0047]S103，根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度。其中，障碍物中心位置的变化值为两次采样获得的值的变化，而变化时间则为采样的间隔时间，速度为上述采样获得的值与变化时间的比值。
[0048]S104，根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。其中，所述车辆自身位置、车辆自身的行驶速度以及障碍物边缘区域和障碍物移动速度则可以对应出告警信息的类别，例如，“尽量降低速度，前方存在碰撞危险”，“立刻降低速度，前方存在较大撞击风险”。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物提醒方法，其特征在于，所述障碍物提醒方法包括：获取车辆行驶方向上的点云数据；根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。2.根据权利要求1所述的障碍物提醒方法，其特征在于，所述获取车辆行驶方向上的点云数据包括：在车辆外界的能见度小于预设定的能见度阈值时，响应于用户针对点云数据的开始获取操作，获取所述车辆行驶方向上的点云数据。3.根据权利要求1所述的障碍物提醒方法，其特征在于，所述根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒包括：计算所述车辆自身行驶速度与所述障碍物的移动速度的当前第一差值；根据预设定的第一差值与安全距离阈值的对应关系，确定所述当前第一差值对应的当前安全距离阈值；根据所述车辆自身位置与所述障碍物边缘区域确定所述车辆与所述障碍物的最小距离；计算所述最小距离与所述当前安全距离阈值的当前第二差值；根据所述第二差值与告警信息的对应关系，确定所述当前第二差值对应的告警信息并执行障碍物提醒。4.根据权利要求1所述的障碍物提醒方法，其特征在于，所述根据所述车辆自身位置与所述障碍物边缘区域确定所述车辆与所述障碍物的最小距离包括：获取所述障碍物边缘区域与所述车辆自身位置的各个距离值；确定所述各个距离值中较小一者作为所述最小距离。5.根据权利要求1所述的障碍物提醒方法，其特征在于，所述根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域包括：获取所述点云数据映...

【专利技术属性】
技术研发人员：张天飞，
申请(专利权)人：安徽信息工程学院，
类型：发明
国别省市：