一种激光雷达数据接收解析融合可视化的方法技术

本发明专利技术公开了一种激光雷达数据接收解析融合可视化的方法，先通过数据采集模块对车身上的多个激光雷达所获得的原始点云数据进行采集汇总，并通过网络通信的方式将原始点云数据发送至数据处理模块；再通过数据处理模块对各个激光雷达的原始点云数据进行解析处理，之后通过ZMQ将各解析处理数据广播至数据接收模块；接着数据接收模块对多个解析处理数据进行接收，并对各解析处理数据进行时间同步，将同步后的数据发送至可视化模块进行解析，并实时显示解析结果，同时还将同步后的数据保存至本地或云端。本发明专利技术通过多线程并发采集解析数据，高性能的ZMQ平台分发广播数据，支持实时显示和离线回放。示和离线回放。示和离线回放。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达数据接收解析融合可视化的方法


[0001]本专利技术涉及激光雷达处理
，具体涉及一种激光雷达数据接收解析融合可视化的方法。

技术介绍

[0002]激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的系统，其工作原理是向目标发射探测信号（激光束），然后将接收到的从目标反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。激光雷达应用广泛，特别是随着智能汽车的发展，激光雷达技术被广泛应用在汽车自动驾驶当中。
[0003]专利号为CN111694012A的专利技术专利公开了一种基于机载激光雷达的三维地形在线生成方法及系统，包括获取所述原始定位数据；定义当前时刻的原始定位数据为一帧，并通过脉冲信号对原始定位数据进行时间同步处理，得到时间同步的帧数据；利用时间同步的帧数据进行数据融合处理，得到包含目标点三维坐标信息的点云数据；采用GPU并行处理方式对包含目标点三维坐标信息的点云数据进行处去躁处理，得到去躁后的点云数据并经数据链发送至所述地面终端以供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达数据接收解析融合可视化的方法，其特征在于：包括以下步骤：（1）通过数据采集模块对车身上的多个激光雷达所获得的原始点云数据进行采集汇总，并通过网络通信的方式将原始点云数据发送至数据处理模块；（2）数据处理模块对各个激光雷达的原始点云数据进行解析处理，之后通过ZMQ将各解析处理数据广播至数据接收模块；（3）数据接收模块对多个解析处理数据进行接收，并对各解析处理数据进行时间同步，将同步后的数据发送至可视化模块进行解析，并实时显示解析结果，同时还将同步后的数据保存至本地或云端。2.根据权利要求1所述的一种激光雷达数据接收解析融合可视化的方法，其特征在于：在步骤（1）中，将多个所述的激光雷达安装至车辆的相应...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚志伟，任凡，王宽，丛伟伦，邓皓匀，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：