【技术实现步骤摘要】
本申请涉及雷达信号处理，特别是涉及一种目标检测方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
技术介绍
1、自动驾驶中，毫米波雷达作为距离传感器能够检测道路上的车辆、行人等目标，并给出目标在传感器自身坐标系中的位置、速度等信息。
2、毫米波雷达具有全天时、全天候工作的优势，因此有着举足轻重的地位。一般毫米波雷达采用收发调频连续波(frequency-modulated continuous wave，fmcw)信号进行测距和测速，以及通过多进多出(multiple-in multipleout，mimo)技术布置多个接收天线，根据接收信号的相位差进行测角。
3、然而，毫米波雷达进行目标检测的效果较差。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种目标检测方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种目标检测方法，包括：
3、根据检测区域的毫米波雷达数据确定各第一目标的位置信息，并根据检测区域的激光雷达数据确定各第二目标的速度信息；
4、对各第一目标和各第二目标进行匹配，得到至少一个匹配成功的目标对；
5、将每个目标对中第二目标的速度信息与第一目标的位置信息进行融合，得到检测区域的目标检测结果。
6、在其中一个实施例中，毫米波雷达数据和激光雷达数据均是向检测区域发送一轮调频信号所得到的。
7、在其中一个实施例中，根据检测区域的毫米波雷达数
8、根据检测区域的毫米波雷达数据确定目标距离信息和目标角度信息；
9、根据目标距离信息和目标角度信息生成距离角度热力图；
10、对距离角度热力图进行频率峰值提取处理，得到各第一目标的位置信息。
11、在其中一个实施例中，根据检测区域的毫米波雷达数据确定目标距离信息和目标角度信息，包括：
12、对毫米波雷达数据进行距离傅里叶变换处理，得到目标距离信息；
13、对毫米波雷达数据进行到达角估计处理，得到目标角度信息。
14、在其中一个实施例中，激光雷达数据为以预设角分辨率对检测区域进行扫描得到的，则激光雷达数据中携带各第二目标的速度信息。
15、在其中一个实施例中，对各第一目标和各第二目标进行目标匹配，得到至少一个匹配成功的目标对，包括：
16、基于毫米波雷达和激光雷达之间的空间变换关系，将激光雷达数据所确定的激光点云转换到毫米波雷达坐标系下，得到参考激光点云；参考激光点云中包括由各第二目标转换到毫米波雷达坐标系下的各参考第二目标；
17、对各第一目标和各参考第二目标进行匹配，得到至少一个匹配成功的目标对。
18、在其中一个实施例中，对各第一目标和各参考第二目标进行匹配，得到至少一个匹配成功的目标对，包括：
19、获取各第一目标分别与各参考第二目标之间的距离；
20、若第一目标和参考第二目标之间的距离小于预设值，则确定第一目标和参考第二目标对应的第二目标为匹配成功的目标对，以得到至少一个匹配成功的目标对。
21、第二方面，本申请还提供了一种目标检测装置，包括：
22、信息提取模块，用于根据检测区域的毫米波雷达数据确定各第一目标的位置信息，并根据检测区域的激光雷达数据确定各第二目标的速度信息；
23、目标匹配模块，用于对各第一目标和各第二目标进行目标匹配，得到至少一个匹配成功的目标对；
24、信息融合模块，用于将每个目标对中第二目标的速度信息与第一目标的位置信息进行融合，得到检测区域的目标检测结果。
25、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
26、根据检测区域的毫米波雷达数据确定各第一目标的位置信息，并根据检测区域的激光雷达数据确定各第二目标的速度信息；
27、对各第一目标和各第二目标进行匹配，得到至少一个匹配成功的目标对；
28、将每个目标对中第二目标的速度信息与第一目标的位置信息进行融合，得到检测区域的目标检测结果。
29、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
30、根据检测区域的毫米波雷达数据确定各第一目标的位置信息，并根据检测区域的激光雷达数据确定各第二目标的速度信息；
31、对各第一目标和各第二目标进行匹配，得到至少一个匹配成功的目标对；
32、将每个目标对中第二目标的速度信息与第一目标的位置信息进行融合，得到检测区域的目标检测结果。
33、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
34、根据检测区域的毫米波雷达数据确定各第一目标的位置信息，并根据检测区域的激光雷达数据确定各第二目标的速度信息；
35、对各第一目标和各第二目标进行匹配，得到至少一个匹配成功的目标对；
36、将每个目标对中第二目标的速度信息与第一目标的位置信息进行融合，得到检测区域的目标检测结果。
37、上述目标检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品中，根据检测区域的毫米波雷达数据确定第一目标的位置信息，并根据检测区域的激光雷达数据确定第二目标的速度信息，并对各第一目标和各第二目标进行目标匹配，得到至少一个匹配成功的目标对，继而将每个目标对中第二目标的速度信息与第一目标的位置信息进行融合，得到检测区域的目标检测结果。该方法中，由于是以激光雷达确定了检测区域中目标的速度信息，以此速度信息与毫米波雷达确定的该检测区域内的目标位置信息进行综合确定该检测区域的目标检测结果，这样以激光雷达测量目标的速度信息的方式弥补了毫米波雷达在测速方面的劣势，进而提高了目标检测的整体感知效果。
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1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷达数据和所述激光雷达数据均是向所述检测区域发送一轮调频信号所得到的。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据检测区域的毫米波雷达数据确定各第一目标的位置信息包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测区域的毫米波雷达数据确定目标距离信息和目标角度信息，包括：
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达数据为以预设角分辨率对所述检测区域进行扫描得到的，则所述激光雷达数据中携带各第二目标的速度信息。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对各第一目标和各第二目标进行目标匹配，得到至少一个匹配成功的目标对，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对各所述第一目标和各所述参考第二目标进行匹配，得到所述至少一个匹配成功的目标对，包括：
8.一种目标检测装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷达数据和所述激光雷达数据均是向所述检测区域发送一轮调频信号所得到的。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据检测区域的毫米波雷达数据确定各第一目标的位置信息包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测区域的毫米波雷达数据确定目标距离信息和目标角度信息，包括：
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达数据为以预设角分辨率对所述检测区域进行扫描得到的，则所述激光雷达数据中携带各第二目标的速度信息。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对各第一目标和各第二目标进行目标匹配...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘明旭，杨炎龙，李娟娟，邓永强，
申请(专利权)人：武汉万集光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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