【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达，特别是涉及一种激光雷达校准方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、在激光雷达的使用过程中，可能由于机械偏差、磨损、电路老化等原因导致激光雷达的测距值不准，需要对激光雷达的测量精度进行校准。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对激光雷达的测量精度进行校准的激光雷达校准方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种激光雷达校准方法，所述方法包括：
3、获取标志物的多个目标扫描点；
4、基于扫描耗费时长和信号接收处理时长，确定每个目标扫描点与雷达点云坐标系的坐标原点间的坐标距离，所述扫描耗费时长为从所述激光雷达发射激光至所述激光雷达将相应的反射激光处理为点云数据间的时长，所述信号接收处理时长为从所述激光雷达接收到所述反射激光到所述激光雷达将所述反射激光处理为点云数据间的时长；
5、在所述标志物的扫描尺寸不满足所述标志物相应的尺寸精度条件的情况下，通过调整所述信号接收处理时长，校准所述激光雷达的精度，所述扫描尺寸是基于所述坐标距离确定的。
6、在其中一个实施例中，所述获取标志物的多个目标扫描点之前，包括：
7、获取雷达扫描范围内由物体反射所形成的初始扫描点相应的反射率；
8、基于机器学习从所述初始扫描点中筛选出目标物体相应的中间扫描点；
9、通过对所述目标物体不同部位的中间扫描点相应的反射率进行对比，从所述中
10、在其中一个实施例中，，基于机器学习从所述初始扫描点中筛选出目标物体相应的中间扫描点之后，还包括：
11、根据所述中间扫描点确定所述激光雷达的运动速度与所述目标物体的运动速度间的速度差值是否在预设速度范围内，若是，则执行所述通过对所述目标物体不同部位的中间扫描点相应的反射率进行对比，从所述中间扫描点中确定所述标志物的目标扫描点的过程。
12、在其中一个实施例中，所述从所述中间扫描点中确定所述标志物的目标扫描点之后，还包括：
13、确认所述目标扫描点的数量是否大于预设数量，若是，执行所述获取标志物的多个目标扫描点的过程。
14、在其中一个实施例中，所述扫描尺寸的确定过程，包括：
15、针对每一目标扫描点与所述坐标原点间的线段，确定相应线段分别与所述雷达点云坐标系的三个坐标平面间的夹角角度；
16、基于所述坐标距离和所述夹角角度，确定所述标志物的扫描尺寸。
17、在其中一个实施例中，所述在所述标志物的扫描尺寸不满足所述标志物相应的尺寸精度条件的情况下，通过调整所述信号接收处理时长，校准所述激光雷达的精度，包括：
18、在所述扫描尺寸与所述标志物的标准尺寸间的尺寸差值不在预设尺寸差值范围内的情况下，基于所述扫描尺寸和所述标准尺寸间的大小关系，调整所述信号接收处理时长。
19、在其中一个实施例中，所述基于所述扫描尺寸和所述标准尺寸间的大小关系，调整所述信号接收处理时长，包括：
20、若所述扫描尺寸大于所述标准尺寸，则基于预设基准时长增长所述信号接收处理时长；
21、若所述扫描尺寸小于所述标准尺寸，则基于所述预设基准时长缩短所述信号接收处理时长。
22、第二方面，本申请还提供了一种激光雷达校准装置，所述装置包括：
23、获取模块，用于获取标志物的多个目标扫描点；
24、确定模块，用于基于扫描耗费时长和信号接收处理时长，确定每个目标扫描点与雷达点云坐标系的坐标原点间的坐标距离，所述扫描耗费时长为从所述激光雷达发射激光至所述激光雷达将相应的反射激光处理为点云数据间的时长，所述信号接收处理时长为从所述激光雷达接收到所述反射激光到所述激光雷达将所述反射激光处理为点云数据间的时长；
25、精度校准模块，用于在所述标志物的扫描尺寸不满足所述标志物相应的尺寸精度条件的情况下，通过调整所述信号接收处理时长，校准所述激光雷达的精度，所述扫描尺寸是基于所述坐标距离确定的。
26、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。
27、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。
28、上述激光雷达校准方法、装置、计算机设备和存储介质，由于机械偏差、磨损、电路老化等原因会通过影响信号接收处理时长，从而影响激光雷达的测量精度，因此，本申请通过对信号接收处理时长进行调整，能够最大程度的校准激光雷达的精度；通过将标志物的扫描尺寸和标志物相应的尺寸精度条件进行对比，从而确定是否对激光雷达的精度进行调整，这样能够更准确的确定激光雷达的精度是否不够准确。
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1.一种激光雷达校准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取标志物的多个目标扫描点之前，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于机器学习从所述初始扫描点中筛选出目标物体相应的中间扫描点之后，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述中间扫描点中确定所述标志物的目标扫描点之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描尺寸的确定过程，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述标志物的扫描尺寸不满足所述标志物相应的尺寸精度条件的情况下，通过调整所述信号接收处理时长，校准所述激光雷达的精度，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述扫描尺寸和所述标准尺寸间的大小关系，调整所述信号接收处理时长，包括：
8.一种激光雷达校准装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达校准方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取标志物的多个目标扫描点之前，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于机器学习从所述初始扫描点中筛选出目标物体相应的中间扫描点之后，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述中间扫描点中确定所述标志物的目标扫描点之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫描尺寸的确定过程，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述标志物的扫描尺寸不满足所述标志物相应的尺寸精度...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢仲，张雪薇，王泮义，王庆飞，
申请(专利权)人：武汉万集光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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