【技术实现步骤摘要】
转位设备和转位方法
[0001]本公开总体上涉及制造，更具体地，涉及一种在制造操作期间的转位(index)设备和转位方法。
技术介绍
[0002]许多结构、零件和部件是使用大型自动化机器制造的，所述大型自动化机器具有固定的基部并且在计算机控制下沿着预定的工具路径操作。
[0003]美国专利US 9817402在摘要中描述了，“工作单元和工厂级自动化要求自动引导车辆(AGV)实现相对于工作单元内的支架夹具或工作台的要求的位置精度和可重复性。AGV使用激光扫描仪传感器进行工作单元内的物体的距离测量。距离测量被过滤掉不是支架夹具或工作台上的目标特征的物体。从过滤的距离测量中去除激光扫描器传感器的系统误差或偏差，并且使用激光扫描器传感器的随机误差将数学滤波器或估计器应用于经过滤的距离测量以生成估计的距离测量。然后使用所估计的距离测量来构建目标特征的地图，其中该地图用于AGV相对于工作单元内的支架夹具或工作台的路径规划和导航控制”。
[0004]EP3653369在摘要中描述了，“制造系统包括多个层压头和限定连续回路层...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转位设备，所述转位设备包括：固定工具(102)，所述固定工具能够相对于操作单元(106)移动；转位特征(104)，所述转位特征相对于所述固定工具(102)固定；传感器(184)，所述传感器被配置为检测所述转位特征(104)；以及控制器(110)，所述控制器与所述传感器(184)通信，其中所述控制器(110)被配置为根据所述转位特征(104)相对于所述操作单元(106)的参考系(216)的转位特征位置(116)来相对于所述参考系(216)定位所述固定工具(102)，所述转位特征位置由所述传感器(184)识别。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器(110)被进一步配置为：根据由所述传感器(184)生成的传感器数据确定所述转位特征(104)在固定坐标系(112)的至少一个维度(x，y，z)中的所述转位特征位置(116)；以及根据所述转位特征(104)的所述转位特征位置(116)确定所述固定工具(102)在所述固定坐标系(122)的所述至少一个维度(x，y，z)中的固定工具位置(118)。3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述控制器(110)被进一步配置为：将表示所述固定工具(102)和所述转位特征(104)的数字模型配准到所述转位特征(104)的所述转位特征位置(116)；以及将配准到所述转位特征位置(116)的所述数字模型的模型位置转换到所述固定工具(102)的所述固定工具位置(118)；和/或，其中所述控制器(110)还被配置为相对于所述固定工具(102)的所述固定工具位置(118)对自动化机器(128)进行转位。4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述固定工具(102)包括心轴(130)，所述心轴(130)被配置为支撑预固化复合层压件；并且其中所述自动化机器(128)被配置为对所述预固化复合层压件执行预固化制造操作；和/或其中，所述固定工具(102)包括保持特征(260)，所述保持特征被配置为固定后固化复合结构；并且其中，所述自动化机器(128)被配置为对所述后固化复合结构执行后固化制造操作；和/或其中，所述传感器(184)联接到所述自动化机器(128)；并且所述自动化机器(128)被构造为相对于所述固定工具(102)移动所述传感器(184)。5.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中，所述传感器(110)包括相机和激光扫描器中的至少一者。6.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其中，所述转位特征(104)包括位于所述固定工具(102)的表面上的接口结构(152)，并且任选地其中所述接口结构在视觉上能够由所述传感器感知。7.根据前述权利要求中任一项所述的设备，所述设备还包括接口装置(220、192)，所述接口装置被配置为与所述转位特征(104)相接并且相对于所述参考系(216)在所述操作单元(106)内定位所述转位特征(104)，并且优选地，其中，所述接口装置(220)被配置为生成接口数据(222)，所述接口数据表示所述转位特征(104)的位置和/或相对于所述参考系(216)的所述转位特征位置(116)。8.一种制造系统(168)，所述制造系统包括：
自动化机器(128)，所述自动化机器位于操作单元(106)中并且被配置为执行至少一个制造操作；固定工具(102)，所述固定工具被配置为支撑工件(170)并且能够相对于所述操作单元(106)移动；转位特征(104)，所述转位特征相对于所述固定工具(102)固定；传感器(184)，所述传感器被配置为检测所述转位特征(104)；以及控制器(110)，所述控制器与所述传感器(184)和所述自动化机器通信...
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