一种基于傅立叶变换的脱手检测方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术涉及一种基于傅立叶变换的脱手检测方法、设备及存储介质，方法包括以下步骤：采集不同工况下的手力矩曲线；处理不同工况下的手力矩曲线；去除地面噪声；傅里叶逆变换；脱手状态检测。本发明专利技术通过对不同的车速下的自动驾驶场景的手力矩进行傅立叶变换，将驾驶员手力矩曲线从时域函数转换为频域函数，可以得到清晰的驾驶员手力矩的频率分布曲线；通过对平整路面的得到的驾驶员手力矩进行傅立叶变换，得到驾驶员手动操作方向盘的频率分布。从而对自动驾驶的频率曲线进行相应频率的提取，最后做傅立叶逆变换，得到处理后的手力矩曲线，使用力矩阈值进行判断。力矩阈值进行判断。力矩阈值进行判断。

【技术实现步骤摘要】
一种基于傅立叶变换的脱手检测方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术属于自动转向控制
，具体涉及一种基于傅立叶变换的脱手检测方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆处于自动驾驶或自动泊车等过程中，行驶环境复杂，不可靠因素增多。当初紧急情况时，需要驾驶员及时接管车辆，控制车辆以防止造成安全事故，因此，判断驾驶员的接管能力对于整个智能驾驶系统显得尤为重要。
[0003]通过检测驾驶员的双手是否在方向盘上，结合其他因素，可以推断出驾驶员的状态和接管能力。电容式方向盘能够非常精确地检测出驾驶员的脱手状态，但成本相对较高；普通的方向盘通过驾驶员手力矩以及一定的阈值来判断驾驶员的脱手状态。
[0004]传统的脱手检测算法，是利用当前驾驶员直接的方向盘扭矩，通过设置的阈值来判断驾驶员的脱手状态。但是在车辆实际运动过程中，由于路面状况的不同，会对驾驶员手力矩造成极大的干扰，因此非常容易造成驾驶员脱手状态的错误识别，从而影响自动驾驶系统的安全风险。
[0005]现有技术中，如：CN112477874B，一种方向盘离手本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于傅立叶变换的脱手检测方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1：采集不同工况下的手力矩曲线；不同工况包括自动驾驶和手动驾驶；S2：不同工况下的手力矩曲线处理；得到对应工况下的频域手力矩曲线以及理想频率；S3：去除地面噪声；得到去除噪声后的自动驾驶工况下的手力矩频响曲线；S4：傅里叶逆变换；得到去除噪声后的自动驾驶工况下的手力矩时域曲线；S5：脱手状态检测；设置手力矩阈值和指定持续时间来判断驾驶员的脱手状态。2.根据权利要求1所述一种基于傅立叶变换的脱手检测方法，其特征在于：所述步骤S1中，采集自动驾驶工况下的不同车速的手力矩曲线，同时采集手动驾驶工况下平整路面上不同车速的手力矩曲线。3.根据权利要求1所述一种基于傅立叶变换的脱手检测方法，其特征在于：所述步骤S2中，对所述步骤S1中的自动驾驶工况下的手力矩曲线作傅里叶变换得到频域手力矩曲线；对所述步骤S1中手动驾驶工况下的手力矩曲线作傅里叶变换得到频域手力矩曲线，同时，对该频域手力矩曲线上的非主要频率进行去除，得到手动驾驶工况下驾驶员实际对方向盘作用的频率范围，即所述理想频率。4.根据权利要求1或3任一项所述一种基于傅立叶变换的脱手检测方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：田爽，张伟方，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：