电子设备组装装置和电子设备组装方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够利用简单的结构使平躺姿势的电缆立起并迅速地进行连接作业的电子设备组装装置和电子设备组装方法。电子设备组装装置(100)具备：把持装置(126)，其对平坦且具有柔软性并且前端沿大致水平方向平躺的状态的电缆进行把持；机械臂(124)，其使把持装置相对于电连接有电缆的根部的电路基板相对地移动；以及机器人控制装置(114)，其对把持装置和机械臂进行动作控制，把持装置具有引导部和保持部，该引导部具有前倾面，该保持部对由引导部引导来的电缆进行保持，机器人控制装置使把持装置移动而以沿着平躺姿势的电缆的长度方向的状态与电缆的前端正对，使引导部的前倾面接触于电缆的前端，使把持装置朝向电路基板行进由此使电缆立起。进由此使电缆立起。进由此使电缆立起。

【技术实现步骤摘要】
电子设备组装装置和电子设备组装方法


[0001]本专利技术涉及对与电子设备的电路基板等电连接的电缆进行把持的电子设备组装装置和电子设备组装方法。

技术介绍

[0002]电子设备组装装置是例如在工厂等生产现场中使用的装置，进行将FPC(Flexible Printed Circuit：柔性电路板)、FFC(Flexible Flat Cable：柔性扁平电缆)等平坦且具有柔软性(挠性)的电缆的前端电连接于连接目标的电路基板的连接器(基板侧连接器)等的连接作业。该电子设备组装装置具备照相机等视觉装置、机械臂和对视觉装置、机械臂进行控制的控制装置。
[0003]电缆是具有挠性且纵长状的柔软物，因此，当弯曲或按压时会发生意料之外的变形。因此，在电缆的特别是前端的位置、姿势存在偏差。难以通过电子设备组装装置的视觉装置来识别这样的存在偏差的电缆的前端、或难以利用机械臂来把持这样的存在偏差的电缆的前端、或者难以将这样的存在偏差的电缆的前端插入基板侧连接器。因此，有时通过手动作业来进行连接作业。但是，当通过手动作业来进行电缆的前端与基板侧连接器的准确的对位时，存在作业效率较差这样的问题。
[0004]因此，在电子设备组装装置中，谋求在进行将电缆的前端连接于基板侧连接器的连接作业时准确地把持电缆的前端而提出了一些技术。
[0005]在专利文献1中，记载有机器人的运动控制装置。在该装置中，使用视觉传感器来测量把持目标位置与机器人手之间的误差，以相当于误差的移动量使机器人手移动，校正机器人手的位置。在专利文献1中记载有，通过反复进行校正动作和使用视觉传感器测量误差来提高精度，直至机器人手到达把持目标位置为止。
[0006]在专利文献2中，记载有连接器把持装置。在该连接器把持装置中，利用第1机器人的第1手的把持部来把持带有连接器的电缆的中途部位，在使第1手的把持部接触于电缆的状态下，使第1手的把持部相对于电缆向接近连接器的方向移动，从而将连接器的位置约束在一定的空间范围内。并且，在连接器把持装置中，利用第1视觉传感器来检测被约束在一定的空间范围内的连接器的位置姿势，基于检测出的位置姿势，利用第2机器人的第2手来把持连接器。
[0007]在专利文献3中，记载有在将具有第1端部和第2端部的电缆的第1端部连接于电子电路的状态下将电缆的第2端部安装于电路基板的连接器的电子设备组装方法。在该电子设备组装方法中，首先，在利用电缆保持工具保持着电缆的局部的状态下，一边限制电缆保持工具相对于电缆的宽度方向的位置一边使电缆保持工具相对于电缆相对地滑动。接着，使电缆保持工具接近第2端部，使电缆保持工具相对于连接器相对地移动而将第2端部安装于连接器。
[0008]也就是说，在专利文献2、3的技术中，利用机器人手或电缆保持工具，以能够沿电缆的长度方向滑动的方式保持与电缆的前端相比、位置和姿势的偏差都较小的电缆的中途
部位，从该状态起使机器人手或电缆保持工具向作为最终的把持目标的电缆的前端移动。以如此方式来把持或保持与电缆的中途部位相比位置、姿势存在偏差的电缆的前端。
[0009]现有技术文献
[0010]专利文献
[0011]专利文献1：日本特开2007－11978号公报
[0012]专利文献2：日本特许第3876234号公报
[0013]专利文献3：日本特许第6500247号公报

技术实现思路

[0014]专利技术要解决的问题
[0015]在此，在生产现场中，从提高生产率的观点出发，连接作业优选在短时间内完成。因此，在连接作业中，要求在短时间内检测出电缆的前端的位置并进行把持。
[0016]与此相对，在专利文献1的技术中，反复进行校正动作和使用视觉传感器测量误差，直至机器人手到达把持目标位置为止。并且，即使欲利用该机器人手来把持电缆，也可能存在电缆产生弯曲、扭转等挠性变形、伸缩变形而使把持目标位置位移的情况。因此，在专利文献1的技术中，使机器人手的位置收敛于发生位移的把持目标位置为止可能会花费时间。
[0017]在专利文献2的技术中，利用第1机器人的第1手的把持部来把持带有连接器的电缆的中途部位，基于由第1视觉传感器检测出的电缆的连接器的位置姿势，利用第2机器人的第2手来把持连接器。因此，在专利文献2的技术中，需要第1机器人和第2机器人两个机器人，耗费成本。
[0018]专利文献3的技术以立起的电缆为保持对象。不过，在生产现场的实际制造工序中，在将电缆连接(软钎焊)于基板的阶段，电缆为平躺姿势(若基板为大致水平，则电缆也为大致水平的状态)。因此，为了将专利文献3的技术应用于实际的连接作业，需要预先使平躺姿势的电缆立起的追加工序。
[0019]鉴于这样的课题，本专利技术的目的在于，提供能够利用简单的结构使平躺姿势的电缆立起并迅速地进行连接作业的电子设备组装装置和电子设备组装方法。
[0020]用于解决问题的方案
[0021]为了解决上述课题，本专利技术的电子设备组装装置的代表性的结构是，具备：把持装置，其对平坦且具有柔软性并且前端沿大致水平方向平躺的状态的电缆进行把持；机械臂，其使把持装置相对于电连接有电缆的根部的电路基板相对地移动；以及机器人控制装置，其对把持装置和机械臂进行动作控制，把持装置具有引导部和保持部，该引导部具有前倾面，该保持部对由引导部引导来的电缆进行保持，机器人控制装置使把持装置移动而使把持装置以沿着平躺姿势的电缆的长度方向的状态与电缆的前端正对，使引导部的前倾面接触于电缆的前端，使把持装置进一步朝向电路基板行进，由此使电缆立起。
[0022]在上述结构中，在电缆的根部与电路基板电连接而前端成为沿大致水平方向平躺的姿势的情况下，通过使把持装置移动而与平躺姿势的电缆的前端正对，使引导部的前倾面接触于电缆的前端，使把持装置进一步朝向电路基板行进，由此使电缆立起。并且，立起后的电缆被引导部引导并进一步被保持部保持。
[0023]因此，采用上述结构，通过使把持装置移动这样的简单的结构，能够利用引导部的前倾面使平躺姿势的电缆立起，因此能够迅速地进行连接作业。
[0024]可以是，上述保持部具有通过致动器做动作的把持爪，把持爪在与长度方向交叉的方向上夹持并保持电缆。
[0025]由此，通过引导部的前倾面而立起的电缆在与电缆的长度方向交叉的方向(例如宽度方向)上被保持部的把持爪夹持。因此，能够可靠地保持立起的电缆。
[0026]可以是，上述把持装置还具有抽吸部，该抽吸部设于把持装置的下表面，且对电缆进行抽吸而保持电缆。
[0027]由此，在通过把持装置的引导部的前倾面而立起的电缆进一步被折回等从而接触于把持装置的下表面的情况下，能够利用抽吸部对电缆进行抽吸而可靠地保持电缆。
[0028]可以是，上述机器人控制装置使把持装置大致水平移动而使立起了的电缆折回，利用保持部来保持电缆的前端，进而将电缆的前端插入连接目标的电路基板的连接器。
[0029]由此，利用使把持装置大致水平移动这样本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电子设备组装装置，其特征在于，该电子设备组装装置具备：把持装置，其对平坦且具有柔软性并且前端沿大致水平方向平躺的状态的电缆进行把持；机械臂，其使所述把持装置相对于电连接有所述电缆的根部的电路基板相对地移动；以及机器人控制装置，其对所述把持装置和所述机械臂进行动作控制，所述把持装置具有引导部和保持部，该引导部具有前倾面，该保持部对由该引导部引导来的所述电缆进行保持，所述机器人控制装置使所述把持装置移动而使所述把持装置以沿着平躺姿势的所述电缆的长度方向的状态与所述电缆的所述前端正对，使所述引导部的所述前倾面接触于所述电缆的所述前端，使所述把持装置进一步朝向所述电路基板行进，由此使所述电缆立起。2.根据权利要求1所述的电子设备组装装置，其特征在于，所述保持部具有通过致动器做动作的把持爪，所述把持爪在与所述长度方向交叉的方向上夹持并保持所述电缆。3.根据权利要求1或2所述的电子设备组装装置，其特征在于，所述把持装置还具有抽吸部，该抽吸部设于所述把持装...

【专利技术属性】
技术研发人员：见上慧，内岛大作，三村京太郎，
申请(专利权)人：株式会社不二越，
类型：发明
国别省市：