一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆制造方法及图纸

本申请公开了一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆，该方法包括：获取车辆的多个雷达的扫描信息，扫描信息用于描述雷达扫描到的障碍物到雷达的距离信息；根据扫描信息确定障碍物在障碍物地图的等效点，障碍物地图包括障碍物的坐标信息，障碍物地图覆盖车辆的外围区域；当等效点不在雷达的扫描范围内时，保留障碍物地图中的等效点，以便根据等效点对障碍物进行定位。确定障碍物不在雷达的扫描范围时，即障碍物进入到雷达的识别盲区。本申请通过建立覆盖车辆的外围区域的障碍物地图，能够确定障碍物在障碍物地图中的等效点，障碍物进入到雷达的识别盲区后，能够实现对障碍物的追踪及定位，进而保证车辆的安全行驶。进而保证车辆的安全行驶。进而保证车辆的安全行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆


[0001]本申请涉及智能驾驶
，特别是涉及一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆。

技术介绍

[0002]近年来，智能驾驶技术得到了业界广泛关注，其中，车辆避障对智能驾驶技术尤为重要。车辆避障是指通过对障碍物识别来确定障碍物所处的位置，根据障碍物所处的位置对车辆的行驶路线进行规划，并按照规划后的行驶路线行驶。
[0003]超声波雷达具有较好的方向性，较强的适应性以及较强的穿透能力等特点，因此往往被加载在智能驾驶车辆上来实现避障的功能。具体地，可以通过安装在车辆上的超声波雷达对障碍物进行识别，来确定障碍物所处的位置。然而，超声波雷达仅能够针对指定的部分区域对障碍物进行识别，即当障碍物在超声波雷达的识别盲区时，将无法识别到该障碍物的存在。
[0004]因此，当障碍物进入到超声波雷达的识别盲区，会存在车辆与障碍物发生碰撞的情况，由此给车辆的安全行驶带来隐患。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本申请提供了一种障碍物定位方法，该方法能够实现对雷达识别盲区的障碍物进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的多个雷达的扫描信息，所述扫描信息用于描述所述雷达扫描到的障碍物到所述雷达的距离信息；根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，所述障碍物地图包括障碍物的坐标信息，所述障碍物地图覆盖所述车辆的外围区域；当所述等效点不在所述雷达的扫描范围内时，保留所述障碍物地图中的所述等效点，以便根据所述等效点对所述障碍物进行定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述等效点在所述雷达的扫描范围内时，删除所述障碍物地图中的所述等效点。3.根据权利要求1或所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，包括：根据所述障碍物地图中的障碍物的坐标信息确定所述障碍物与所述雷达的距离计算值；对所述距离计算值和所述距离信息指示的距离检测值进行比较；根据比较结果中指示的距离较小值，在所述障碍物地图中车辆的行进方向上生成等效点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，包括：若所述扫描信息为空时，获取上一帧的扫描信息，根据所述上一帧的扫描信息确定的上一帧的等效点，确定所述障碍物在障碍物地图中的等效点；若所述扫描信息不为空且满足单雷达三角定位条件时，建立单雷达三角定位点；将所述单雷达三角定位点作为所述障碍物在障碍物地图中的等效点；若所述扫描信息不为空且不满足单雷达三角定位条件时，在所述障碍物地图中的所述雷达的扫描范围的角平分线上生成等效点。5.根据权利要求2
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：王乃汉，张可科，丁海建，李希，杨梦君，张纯玮，王岩，
申请(专利权)人：上海汽车工业集团总公司，
类型：发明
国别省市：