一种地坪设备的工作方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种地坪设备的工作方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动；当所述第一距离信息满足第一预设距离条件时，获取所述地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动；当所述第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置。本发明专利技术实施例的技术方案，解决了人工在对阴角进行施工时存在漏刮的问题，实现对阴角的自动定位，提高施工效率及质量的效果。提高施工效率及质量的效果。提高施工效率及质量的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种地坪设备的工作方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术实施例涉及建筑施工
，尤其涉及一种地坪设备的工作方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]当前，在建筑施工阶段，随着人们对地坪质量需求的提高，衍生出了多种地坪漆施工，环氧树脂地坪漆、丙烯酸地坪漆、防水防电地坪漆等多种。室内室外地坪漆施工多采用人工进行刮涂、辊涂作业。
[0003]而每个施工人员的经验和技能水平各不相同，人工在对阴角进行地坪漆施工时往往存在漏刮，刮涂质量高低不平、效率低下的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种地坪设备的工作方法、装置、设备及介质，以实现对阴角的自动定位，提高施工效率及质量的效果。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种地坪设备的工作方法，该方法包括：
[0006]获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动；
[0007]当所述第一距离信息满足第一预设距离条件时，获取所述地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动；
[0008]当所述第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种地坪设备的工作装置，该装置包括：
[0010]距离信息获取模块，用于获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动；
[0011]距离获取模块，用于当所述第一距离信息满足第一预设距离阈值时，获取所述地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动；
[0012]阴角位置确定模块，用于当所述第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置。
[0013]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种地坪设备，其中，所述地坪设备包括：
[0014]一个或多个处理器；
[0015]存储装置，用于存储一个或多个程序；
[0016]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所提供的地坪设备的工作方法。
[0017]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机
程序，其中，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所提供的地坪设备的工作方法。
[0018]本专利技术实施例通过获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动；地坪设备在向第一阴角墙面移动前，与墙面相距一定的安全距离，防止地坪设备开始移动时与墙面发生碰撞。当所述第一距离信息满足第一预设距离条件时，获取所述地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动；当所述第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置，解决了人工在对阴角进行施工时存在漏刮的问题，实现对阴角的自动定位，提高施工效率及质量的效果。
附图说明
[0019]图1是本专利技术实施例一中的一种地坪设备的工作方法的流程图；
[0020]图2是本专利技术实施例一中的地坪设备结构示意图；
[0021]图3是本专利技术实施例二中的一种地坪设备的工作方法的流程图；
[0022]图4是本专利技术实施例三中的一种地坪设备的工作装置的结构图；
[0023]图5是本专利技术实施例四中的一种地坪设备的结构示意图。
[0024]其中，1
‑
第一阴角墙面；2
‑
第二阴角墙面；3
‑
1号万向阀开关；4
‑
2号万向阀开关；5
‑
激光测距传感器。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0026]实施例一
[0027]图1为本专利技术实施例一提供的一种地坪设备的工作方法的流程图，本实施例可适用于对阴角进行定位的情况，该方法可以由地坪设备的工作装置来执行，具体包括如下步骤：
[0028]S110、获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动。
[0029]地坪设备为进行地坪漆涂覆工作的设备，其工作场地可以地下车库、加工车间或运动场所等。在对房间的地坪进行涂覆作业之前，地坪设备通过扫描设备获取房间的图像信息，根据图像信息规划涂覆路径。地坪设备根据规划的涂覆路径对房间进行涂覆作业。当地坪设备对阴角处的地面进行涂覆作业时，需要对阴角进行精确定位，防止地坪设备在涂覆作业时与阴角墙面发生碰撞，导致对已完工的建筑墙面造成破坏的同时，造成地坪设备的损伤。
[0030]由于地评设备的执行器在对阴角进行精确定位向墙面移动时，无法确定地评设备的刮刀是否与移动方向上的墙面平行，若不平行，当地坪设备的执行器距离墙面距离较近时，刮刀与墙面容易发生碰撞。因此，当需要对阴角位置的墙面进行涂覆作业时，地坪设备
的执行器先移动到与墙面具有一定安全距离的预设初始位点，再由预设初始位点缓慢向墙面移动，以定位阴角。安全距离的数值根据地坪设备的定位精度设定。示例性的，当地坪设备的定位精度是
±
50mm时，设置安全距离的数值为100mm，即地坪设备的刮刀末端与墙面的距离为100mm。防止地坪设备向墙面移动对阴角进行精确定位时与墙面发生碰撞，增强地坪设备移动的安全性。
[0031]获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，根据第一距离信息控制地坪设备从预设初始点位置向第一阴角墙面移动。可选的，地坪设备的执行器可以是地坪设备的机械臂，或者地坪设备的底盘。当地坪设备的执行器为机械臂时，地坪设备的底盘保持位置不变，控制机械臂由预设初始位点缓慢向墙面移动。当地坪设备的执行器为底盘时，由底盘带动机械臂由预设初始点位缓慢向墙面移动。
[0032]可选的，所述第一距离信息包括设置在地坪设备上的两个万向阀开关的状态信息。基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从所述预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动，包括：基于所述状态信息控制所述地坪设备从所述预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动。如图2所示，在地坪设备上设置有两个万向阀开关。状态信息为两个万向阀开关的打开和闭合信息。万向阀开关未接触到墙面时，万向阀开关处于打开状态，万向阀开关接触到墙面时，万向阀开关处于闭合状态。根据两个万向阀开关的打开和闭合信息控制地坪设备的执行器向第一阴角墙面移动。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地坪设备的工作方法，其特征在于，包括：获取地坪设备的执行器与第一阴角墙面的第一距离信息，基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动；当所述第一距离信息满足第一预设距离条件时，获取所述地坪设备的执行器与第二阴角墙面之间的第二距离，基于所述第二距离控制所述地坪设备的执行器相对于所述第二阴角墙面移动；当所述第二距离满足第二预设距离条件时，确定阴角位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离信息包括设置在地坪设备上的两个万向阀开关的状态信息；所述基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动，包括：基于所述状态信息控制所述地坪设备从所述预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述状态信息控制所述地坪设备从所述预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动，包括：当所述两个万向阀开关均处于打开状态时，控制所述地坪设备保持当前姿态向所述第一墙面移动，直到所述两个万向阀开关均闭合；当第一万向阀开关处于闭合状态，第二万向阀开关处于打开状态时，确定所述地坪设备的执行器的旋转方向；根据所述旋转方向控制所述地坪设备的执行器旋转，直到所述两个万向阀开关均闭合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离信息包括地坪设备任意两位置点与所述第一阴角墙面的距离信息；所述基于所述第一距离信息控制所述地坪设备的执行器从所述预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动，包括：基于所述任意两位置点与所述第一阴角墙面的距离信息确定所述地坪设备的执行器与所述第一阴角墙面的角度，基于所述角度控制所述地坪设备的执行器旋转，以使所述地坪设备的执行器与所述第一阴角墙面平行；基于旋转后所述任意两位置点与所述第一阴角墙面的距离信息控制所述地坪设备的执行器从预设初始点位置向所述第一阴角墙面移动。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述地坪设备的执行器到所述第二墙面的距离，包括：通过激光测距传感器获...

【专利技术属性】
技术研发人员：付勇，郭保磊，刘恒志，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：