一种适用于环形物料抓取的柔性装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适用于环形物料抓取的柔性装置，包括连接法兰、气体调节阀、气动装置、内撑气爪、力矩传感器；所述连接法兰用于连接工业机器人末端；连接法兰上设有气动装置和内撑气爪；所述气体调节阀采用一进一出设计方式，设置在内撑气爪的安装座上；所述气体调节阀通过控制阀门回路来驱动气动装置的动作，实现三个内撑气爪的开合；所述力矩传感器设置在连接法兰内，用于检测气动装置带动内撑气爪夹持物料时的力矩，由工业机器人控制系统调整内撑气爪的夹持力矩。本发明专利技术可与工业机器人进行综合集成，通过工业机器人控制系统的闭环控制，可实现环形物料的柔性抓取及放置动作，为进一步实现车间工厂单元级工位的自动化运行提供基础支持。提供基础支持。提供基础支持。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于环形物料抓取的柔性装置


[0001]本专利技术属于工业机器人物料抓取领域，特别是一种适用于环形物料抓取的柔性装置。

技术介绍

[0002]工业机器人为广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]为实现各种工业加工制造功能，通常需要设计专用夹具，常用的夹具类型如虎钳式、卡盘式、吸盘式、分度头式和回转工作台式等，这类夹具具有一定的通用性，能较好地适应加工工序和加工对象的变换，其结构已定型，尺寸、规格已系列化，机械手配件其中大多数已成为机床的一种标准附件。
[0004]但在某些产品零件的自动抓取工序方面，如船舶管系装配焊接领域，则需要设计专用型夹具，且船舶管系具有多批次、小批量的离散型生产加工特点，更需要夹具具有一定的柔性设计。目前，市面上有一些可用于特定环形物料抓取的夹具，但只能适用于特定规格的物料，真正具有一定柔性且可用于环形物料抓取的装置尚未可见。
[0005]因此，设计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于环形物料抓取的柔性装置，其特征在于，包括连接法兰(1)、气体调节阀(2)、气动装置(4)、内撑气爪(5)、力矩传感器(8)；所述连接法兰(1)用于连接工业机器人末端；连接法兰(1)上设有气动装置(4)和内撑气爪(5)；所述气体调节阀(2)采用一进一出方式，设置在内撑气爪(5)的安装座上；所述气体调节阀(2)通过控制阀门回路来驱动气动装置(4)的动作，实现三个内撑气爪(5)的开合；所述力矩传感器(8)设置在连接法兰(1)内，用于检测气动装置(4)带动内撑气爪(5)夹持物料时的力矩，由工业机器人控制系统调整内撑气爪(5)的夹持力矩。2.根据权利要求1所述的适用于环形物料抓取的柔性装置，其特征在于，三个内撑气爪(5)沿圆周等角度间隔布置，相邻内撑气爪(5)之间夹角...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘超，孙宏伟，张本顺，王传生，孟祥慈，王纪潼，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一六研究所，
类型：新型
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