【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种采用模块化结构设计具有两栖活动和自翻转能力的仿生机械螃蟹。
技术介绍
仿生学(Bionics)是20世纪60年代出现的一门综合性边缘科学，它由生命科学与工程技术学科相互渗透、相互结合而成，通过学习、模仿、复制和再造生物系统的结构、功能、工作原理及控制机制，来改进现有的或创造性的机械、仪器、建筑和工艺过程。仿生机器人这门学科产生和存在的前提就在于，生物经过了长期的自然选择进化而来，在结构、功能执行、信息处理、环境适应、自主学习等多方面具有高度的合理性、科学性和进步性。而非结构化的、未知的工作环境、复杂的精巧的高难度的工作任务和对于高精确度、高灵活性、高可靠性、高鲁棒性、高智能性的目标需求则是仿生机器人提出和发展的客观动力。仿生机器人的类型很多。为对其有清楚的认识，按其模仿特性进行分类。其中，仿人手臂型主要是研究7自由度和多自由度的关节型机器人操作臂、多指灵巧手及手臂和灵巧手的组合；仿人双足型主要是研究双足步行机器人机构；宏型仿非人生物机器人主要是研究多足步行机器人(四足、六足、八足)，蛇形机器人，水下鱼形机器人等，其体积结...
【技术保护点】
一种模块化机械螃蟹，它包括躯干和至少一对步行足，躯干上安装有控制器和遥控装置，其特征在于每条步行足都由三个模块化结构前端、中端和末端串联组成，躯干与步行足末端通过固定板相连，步行足前端安装有减震模块和三维力传感器，每个模块化结构都包括直流伺服电机、传动机构和传递关节块，传递关节块连接传动机构，传动机构连接直流伺服电机，各模块化结构之间通过传递关节块连接。
【技术特征摘要】
1.一种模块化机械螃蟹，它包括躯干和至少一对步行足，躯干上安装有控制器和遥控装置，其特征在于每条步行足都由三个模块化结构前端、中端和末端串联组成，躯干与步行足末端通过固定板相连，步行足前端安装有减震模块和三维力传感器，每个模块化结构都包括直流伺服电机、传动机构和传递关节块，传递关节块连接传动机构，传动机构连接直流伺服电机，各模块化结构之间通过传递关节块连接。2.根据权利要求1所述的模块化机械螃蟹，其特征在于所述的躯干为矩形或圆形框架式。3.根据权利要求1或2所述的模块化机械螃蟹，其特征在于所述的躯干与步行足外侧设置有胶质密封护套。4.根据权利要求1或2所述的模块化机械螃蟹，其特征在于所述的模块化结构还包括四个连接铜柱(2)、连接法兰(4)、电机编码器(5)、电机后端盖(6)，推力轴承(9)、固定销(10)、卡簧(11)、铜垫片(12)、涡轮支撑轴承(13)、支撑轴承(14)、固定加强板(16)、可调端盖(18)、钢球(19)、销钉(20)、可调固紧螺丝(21)、卡簧(22)、电位计(23)、铜套(24)、电位计支撑架(26)、方形箱体(28)、编码器固定支架(29)、光电传感器(30)和光栅(31)，传动机构包括涡轮(25)和蜗杆(27)，电机直流伺服减速电机(1)通过四个连接铜柱(2)与连接法兰(4)固联，连接法兰(4)与电机后端盖(6)固联，电机编码器(5)通过编码器固定支架(29)固定在连接法兰(4)上，电机编码器(5)的前端设置光电传感器(30)，直流伺服减速电机(1)的转子后端输出轴连接光栅(31)，直流伺服减速电机(1)与方形箱体(28)固联，直流伺服减速电机(1)输出轴由内向外分别安装推力轴承(9)、蜗杆(27)、支撑轴承(14)、钢球(19)和可调端盖(18)，蜗杆(27)通过固定销(10)与直流伺服减速电机(1)输出轴固联，可调端盖(18)与方形箱体(28)相连，蜗杆(27)通过固定销(10)与直流伺服减速电机(1)输出轴固联，其轴向后端设置推力轴承(9)，前端设置钢球(19)，径向设置支撑轴承(14)，涡轮(25)与其输出轴通过涡轮支撑轴承(13)安装在方形箱体(28)上，其中一端安装有一个铜套(24)，铜套(24)内部为一个涡轮支撑轴承，外端设置可调固紧螺丝(21)，两个传递关节块(17)通过销钉(20)与涡轮(25)输出...
【专利技术属性】
技术研发人员：王立权，季宝锋，陈东良，邓辉峰，刘德峰，王刚，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]
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