一种指节嵌套结构及机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种指节嵌套结构及机械手；机械手包括至少一个指节嵌套结构；指节嵌套结构包括多个指节、多个丝线；指节包括滑轮，其固定于指节的一端；各指节顺序依次设置，且各滑轮与相邻的指节的另一端可转动连接，使其可绕其轴线转动；至少一个丝线的一端缠绕在滑轮上，且端部与滑轮的工作圆周固定连接；各丝线的另一端依次穿过位于其前端的各滑轮的轴线，用于与驱动装置连接；且当各滑轮转动时，无控制动作的指节的丝线在滑轮的工作圆周与相邻滑轮的轴线之间、各相邻滑轮的轴线之间、滑轮的轴线与驱动装置之间为直线。本实用新型专利技术提高指节嵌套结构及机械手的灵活性，且解决各指节之间的控制耦合，提高控制效率及质量。提高控制效率及质量。提高控制效率及质量。

【技术实现步骤摘要】
一种指节嵌套结构及机械手


[0001]本技术属于仿生机械
，具体地说，是涉及一种指节嵌套结构及机械手。

技术介绍

[0002]在仿生机械的手指关节或脚趾关节设计中，基于抓取或平衡的功能性作用，各关节的控制越灵活越好。
[0003]现有的仿生机械手的手指或脚趾的指节与指节均为联动控制，无法做到单指节独立控制弯曲及伸展，灵活性不够。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种指节嵌套结构及机械手，实现单独控制各指节的独立弯曲及伸展，提升指节及机械手的灵活性。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案予以实现：
[0006]一种指节嵌套结构，包括多个指节、多个丝线；
[0007]所述指节包括滑轮，其固定设置于所述指节的一端；各所述指节顺序依次设置，且各所述滑轮与相邻的所述指节的另一端可转动连接，使所述滑轮可绕其轴线转动；
[0008]至少一个所述丝线的一端缠绕在所述滑轮的工作圆周上，且端部与所述滑轮的工作圆周固定连接；各所述丝线的另一端依次穿过位于前端的各所述滑轮的轴线，用于分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种指节嵌套结构，其特征在于，包括：多个指节；所述指节包括滑轮，其固定设置于所述指节的一端；各所述指节顺序依次设置，且各所述滑轮与相邻的所述指节的另一端可转动连接，使所述滑轮可绕其轴线转动；多个丝线；至少一个所述丝线的一端缠绕在所述滑轮的工作圆周上，且端部与所述滑轮的工作圆周固定连接；各所述丝线的另一端依次穿过位于前端的各所述滑轮的轴线，用于分别与驱动装置连接；且当所述滑轮转动时，无控制动作的所述滑轮的所述丝线在所述滑轮的工作圆周与相邻所述滑轮的轴线之间、各相邻所述滑轮的轴线之间、所述滑轮的轴线与所述驱动装置之间为直线。2.根据权利要求1所述的指节嵌套结构，其特征在于，所述滑轮包括转轴、轮体；所述转轴与所述轮体固定连接；所述转轴与所述相邻的所述指节的另一端可转动连接；在所述转轴的一端或者两端设置有至少一个经过其轴线的径向的第一通孔；所述第一通孔朝向前端方向的开口的纵向截面为圆周方向的扩口形状；各所述丝线的另一端依次穿过位于前端的各所述第一通孔。3.根据权利要求1所述的指节嵌套结构，其特征在于，所述指节还包括转轴，其固定位于所述指节的另一端，与相邻的所述滑轮可转动连接；在所述转轴的一端或者两端设置有至少一个经过其轴线的径向的第一通孔；所述第一通孔朝向后端方向的开口的纵向截面为圆周方向的扩口形状；各所述丝线的另一端依次穿过位于前端的各所述第一通孔。4.根据权利要求2或3所述的指节嵌套结构，其特征在于，所述第一通孔位于所述转轴的轴线两侧的开口的纵向截面均为圆周方向的扩口形状。5.根据权利要求2所述的指节嵌套结构，其特征在于，所述指节还包括指体；所述滑轮与所述指体分体设置；所述指体的一端与所述滑轮固定连接，另一端设置有一个第二通孔或者两个同轴的第二通孔，其位于相邻的所述指节的所述滑轮的一侧或者两侧，与相邻的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔润中，吴振民，王涵宇，
申请(专利权)人：孔润中，
类型：新型
国别省市：