一种机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种机械手，包括至少一个手指；手指包括多个关节、多个指节；关节包括转轴、转轮、连接部；转轴与转轮同轴固定设置在一起；连接部位于转轮径向方向的一侧，与转轮固定连接；连接部对应转轴的一端的轴线位置设置有第一通道；转轮包括轮槽；轮槽内径向相对的位置分别设置有第一固定结构、第二固定结构；各指节均为长型结构，首尾相邻依次排列为线型；相邻指节的端部通过关节相连；指节的一端与连接部固定连接，另一端与转轴可转动连接。本实用新型专利技术使与第一固定结构及第二固定结构固定连接的丝线经过内侧关节的第一通道后尽可能多的包裹在其转轴上，减少丝线在指节转动时由于接触弧度数改变产生的长度误差，提高机械手动作的可靠性。械手动作的可靠性。械手动作的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手


[0001]本技术属于机械手
，具体地说，是涉及一种机械手。

技术介绍

[0002]在仿生机械的手指关节或脚趾关节设计中，基于抓取或平衡的功能性作用，各关节的控制越灵活越好。
[0003]现有的使用丝线控制的仿生机械手的手指或脚趾在动作时均存在由于干涉处理不当产生的松弛或过紧的问题，造成丝线打结或缠绕，影响机械手的动作的可靠性及联动性。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种机械手，解决连接各关节的丝线在手指弯曲或展开时产生的松弛及过紧问题，提高机械手动作的可靠性。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案予以实现：
[0006]一种机械手，包括至少一个手指；所述手指包括：
[0007]多个关节，其包括转轴、转轮、连接部；所述转轴与所述转轮同轴固定设置在一起；所述连接部位于所述转轮径向方向的一侧，与所述转轮固定连接；所述连接部对应所述转轴的一端的轴线位置设置有第一通道，其为通孔；所述转轮包括轮槽；所述轮槽内径向相对的位置分别设置有第一固定结构、第二固定结构；
[0008]多个指节，其为长型结构，首尾相邻依次排列为线型；相邻所述指节的端部通过所述关节相连；所述指节的一端与相邻的所述关节的所述连接部固定连接，另一端与相邻的所述关节的所述转轴可转动连接。
[0009]在一实施例中，所述手指还包括多个第一丝线、多个第一调节件；
[0010]所述第一丝线的两端分别绕过位于内侧的各所述转轮的所述转轴的上侧、下侧及其所述连接部的所述第一通道后与外侧的所述转轮的所述第一固定结构、所述第二固定结构固定连接；
[0011]各所述第一调节件位于各所述转轮的内侧；所述第一调节件包括第三固定结构、第一连通结构；所述第一丝线穿过所述第一连通结构；所述第三固定结构用于与驱动件连接，实现所述驱动件驱动时所述第一调节件带动所述第一丝线拉动所述转轮动作。
[0012]在一实施例中，所述手指还包括多对第二丝线；
[0013]所述连接部对应所述转轴的另一端的轴线位置设置有第二通道，其为通孔；
[0014]所述转轴的另一端对应所述第二通道设置有径向方向的第三通道，其与所述第二通道相背的一侧为沿所述转轴的径向方向的扩口型通孔，且位于所述转轴轴线的位置的尺寸最小；
[0015]成对的所述第二丝线的一端穿过位于内侧的所述关节的所述第三通道、所述第二通道后分别与位于外侧的所述关节的所述第一固定结构、所述第二固定结构固定连接，另
一端与驱动件固定连接。
[0016]优选的，所述第三通道与所述第二通道相背的一侧的径向截面呈扇形。
[0017]在一实施例中，所述手指还包括：两个第三丝线，其两端分别与所述手指末端的两个所述关节的所述第一固定结构、两个所述关节的第二固定机构固定连接；
[0018]多个第二调节件，其包括第四固定结构、第二连通结构，分别设置在所述手指的背部、腹部，可沿所述指节的长度方向移动；各所述第三丝线分别穿过位于所述手指末端的两个所述关节内侧且相邻的所述第二连通结构；
[0019]至少一对第四丝线；成对的所述第四丝线的一端分别与所述手指的背部、腹部相对的两个所述第四固定结构固定连接，另一端分别与位于所述第二调节件内侧相邻的所述关节的所述第一固定结构、所述第二固定结构固定连接；所述第四丝线穿过位于内侧的所述第二调节件的所述第二连通结构；
[0020]第五丝线，其一端与位于最内端的所述第二调节件的所述第四固定结构固定连接，另一端与驱动件连接。
[0021]在一实施例中，还包括手掌，其一端通过至少一个所述关节连接至少一个所述手指；
[0022]所述手掌与对应的所述关节的所述转轴可转动连接；与所述手掌连接的所述关节内侧的所述第二调节件可沿所述手掌直线移动。
[0023]在一实施例中，所述第二调节件为滑块；在所述指节的背部、腹部分别设置有沿其长度方向的可供所述滑块滑动安装的第一滑轨、第二滑轨；位于所述背部、所述腹部的所述第二调节件分别滑动安装在对应的所述第一滑轨、所述第二滑轨内。
[0024]在一实施例中，在所述连接部上对应所述第一滑轨、所述第二滑轨的位置分别设置有第四通道，其为通孔结构；各所述第三丝线、各所述第四丝线、各所述第五丝线分别沿各所述第四通道设置。
[0025]在一些实施例中，还包括多个棘轮机构，其分别可转动设置；所述棘轮机构包括第一滚轮、第二滚轮，其分别设置有圆周等长的绕线轮；所述第一滚轮相对所述第二滚轮可单方向转动；所述第五丝线的另一端、与所述驱动件连接的丝线的另一端分别与所述第一滚轮上的绕线轮、所述第二滚轮上的绕线轮固定连接且缠绕方向相反。
[0026]在一些实施例中，还包括多个棘轮机构，其分别可转动设置；所述棘轮机构包括第一滚轮、第二滚轮，其分别设置有圆周等长的绕线轮；所述第一滚轮相对所述第二滚轮可单方向转动；
[0027]各所述棘轮机构分别设置在各所述第三丝线和/或各所述第四丝线和/或各所述第五丝线上，用于调整各所述第三丝线和/或各所述第四丝线和/或各所述第五丝线的张紧度。
[0028]与现有技术相比，本技术的优点和积极效果是：本技术的机械手通过在各关节的连接部对应转轴一端的轴线的位置分别设置有第一通道，使与第一固定结构、第二固定结构固定连接的丝线均通过第一通道后与对应的转轴连接，使其尽可能的包裹转轴的圆周，减少手指弯曲或展开过程中由于丝线离开转轴的轴线产生的长度误差，从而解决指节弯曲或张开时丝线松弛或张紧误差造成的动作不连贯及可靠性差的问题，提高机械手动作的可靠性。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1是本技术所提出的一种机械手的一种实施例的背部结构示意图；
[0031]图2是本技术所提出的一种机械手的一种实施例的腹部结构示意图；
[0032]图3是本技术所提出的一种机械手的一种实施例的背部结构示意图；
[0033]图4是图3中的A部局部放大结构示意图；
[0034]图5是本技术所提出的一种机械手的一种实施例的腹部结构示意图；
[0035]图6是本技术所提出的一种机械手的一种实施例的手指侧向结构示意图；
[0036]图7是本技术所提出的一种机械手的一种实施例的棘轮机构连接结构示意图；
[0037]图8是连接件的一种示例的纵向剖视结构示意图；
[0038]图9是关节的一个角度的结构示意图；
[0039]图10是关节的另一个角度的结构示意图。
[0040]图中，
[0041]1、手指；2、驱动件；3、手掌；4、棘轮机构；11、关节；11本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括至少一个手指；所述手指包括：多个关节，其包括转轴、转轮、连接部；所述转轴与所述转轮同轴固定设置在一起；所述连接部位于所述转轮径向方向的一侧，与所述转轮固定连接；所述连接部对应所述转轴的一端的轴线位置设置有第一通道，其为通孔；所述转轮包括轮槽；所述轮槽内径向相对的位置分别设置有第一固定结构、第二固定结构；多个指节，其为长型结构，首尾相邻依次排列为线型；相邻所述指节的端部通过所述关节相连；所述指节的一端与相邻的所述关节的所述连接部固定连接，另一端与相邻的所述关节的所述转轴可转动连接。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手指还包括多个第一丝线、多个第一调节件；所述第一丝线的两端分别绕过位于内侧的各所述转轮的所述转轴的上侧、下侧及其所述连接部的所述第一通道后与外侧的所述转轮的所述第一固定结构、所述第二固定结构固定连接；各所述第一调节件位于各所述转轮的内侧；所述第一调节件包括第三固定结构、第一连通结构；所述第一丝线穿过所述第一连通结构；所述第三固定结构用于与驱动件连接，实现所述驱动件驱动时所述第一调节件带动所述第一丝线拉动所述转轮动作。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手指还包括多对第二丝线；所述连接部对应所述转轴的另一端的轴线位置设置有第二通道，其为通孔；所述转轴的另一端对应所述第二通道设置有径向方向的第三通道，其与所述第二通道相背的一侧为沿所述转轴的径向方向的扩口型通孔，且位于所述转轴轴线的位置的尺寸最小；成对的所述第二丝线的一端穿过位于内侧的所述关节的所述第三通道、所述第二通道后分别与位于外侧的所述关节的所述第一固定结构、所述第二固定结构固定连接，另一端与驱动件固定连接。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第三通道与所述第二通道相背的一侧的径向截面呈扇形。5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手指还包括：两个第三丝线，其两端分别与所述手指末端的两个所述关节的所述第一固定结构、两个所述关节的第二固定机构固定连接；多个第二调节件，其包括第四固定结构、第二连通结构，分别设置在所述手指的背部、腹部，可沿所述指节的长度方向移...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘春雨，郭晴川，刘艳香，徐正本，徐宇琛，孔润中，
申请(专利权)人：孔润中，
类型：新型
国别省市：