清洁位置确定方法、装置、终端设备及智能清洁系统制造方法及图纸

本发明专利技术属于智能家电技术领域，公开了一种清洁位置确定方法、装置、终端设备及智能清洁系统。该方法包括：在接收到工作指令时，获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息；根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标；根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标；根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。通过上述方式，用户可以通过手持终端方便设定清洁位置，清洁机器人对清洁位置进行清洁，从而提升了用户体验。户体验。户体验。

【技术实现步骤摘要】
清洁位置确定方法、装置、终端设备及智能清洁系统


[0001]本专利技术涉及智能家电
，尤其涉及一种清洁位置确定方法、装置、终端设备及智能清洁系统。

技术介绍

[0002]随着生活的水平的提高，清洁机器人因为操作简单，使用方便越来越多地走入了人们生活，和家庭，办公联系在了一起，成为了小家电中重要的一员，深受欢迎。
[0003]通常清洁机器人在工作时会对全屋进行覆盖式清洁，但地面上的脏污情况不同，每次都进行覆盖式清洁，不仅耗时耗能，灵活性差，而且智能感低，用户体验差。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种清洁位置确定方法、装置、终端设备及智能清洁系统，旨在解决现有技术如何方便快捷的设定待清洁区域的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种清洁位置确定方法，所述方法包括以下步骤：在接收到工作指令时，获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息；根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标；根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标；根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。
[0007]可选地，所述参考坐标系是以手持终端上的第一参考点在地面上的投影点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离、对地倾角以及地理方向角，所述第一直线距离为所述第一参考点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一参考点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角，所述地理方向角为所述第一参考点在地面上的投影点与所述清洁位置之间的连线与地理北极平面形成的夹角；所述根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标，包括：根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第一参考点在地面上的投影点与所述清洁位置之间的距离；根据所述第二直线距离和所述地理方向角确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的第一参考坐标值和第二参考坐标值；根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的参考坐标。
[0008]可选地，所述参考坐标系是以手持终端上的第一参考点在地面上的投影点为原点
建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离、对地倾角，所述第一直线距离为所述第一参考点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一参考点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角，所述起始位置相关信息包括第一起始距离、第二起始距离和设备距离，所述第一起始距离为所述第一参考点和第一设备上的第一设备基准点之间的距离，所述第二起始距离为所述第一参考点和第二设备上的第二设备基准点之间的距离，所述设备距离为所述第一设备基准点和所述第二设备基准点之间的距离；所述根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标，包括：根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定所述第一参考点的离地高度；根据所述离地高度、所述第一起始距离、所述第二起始距离以及所述设备距离确定第一起始坐标值和第二起始坐标值；根据所述第一起始坐标值和所述第二起始坐标值确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标。
[0009]可选地，所述参考坐标系是以手持终端上的第一基准点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离和对地倾角，所述第一直线距离为所述第一基准点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一基准点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角；所述根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标，包括：将第一预设值作为在所述参考坐标系下所述清洁位置的第一参考坐标值；根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的第二参考坐标值；根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的参考坐标。
[0010]可选地，所述参考坐标系是以手持终端上的第一基准点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离和对地倾角，第一直线距离为所述第一基准点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一基准点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角，所述起始位置相关信息包括相位差和第二直线距离，所述第二直线距离为所述第一基准点与目标设备上的设备基准点之间的距离；所述根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标，包括：根据所述相位差、预设脉冲信号的波长和所述第二直线距离确定所述手持终端与目标设备之间的方位角，所述方位角为所述第一直线和第二直线之间的夹角，所述第一直线为所述手持终端上第一基准点和第二基准点所在的直线，所述第二直线为所述手持终端上第一基准点和所述目标设备上设备基准点所在的直线；根据所述方位角及所述第二直线距离确定在所述参考坐标系下起始位置的第一起始坐标值；根据所述方位角、所述对地倾角、所述第一直线距离及所述第二直线距离确定在所述参考坐标系下起始位置的第二起始坐标值；根据所述第一起始坐标值和所述第二起始坐标值确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标。
[0011]可选地，所述根据所述相位差、预设脉冲信号的波长和所述第二直线距离确定所述手持终端与目标设备之间的方位角，包括：根据所述相位差、预设脉冲信号的波长确定距离差，所述距离差为所述第二直线距离和第三直线距离之间的差值，所述第三直线距离为所述第二基准点和所述设备基准点之间的距离；根据所述距离差、所述第一直线距离、所述第一基准点和所述第二基准点之间的距离确定方位角。
[0012]可选地，所述根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标，包括：根据所述参考坐标的第一参考坐标值和所述起始坐标的第一起始坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的第一目标坐标值；根据所述参考坐标的第二参考坐标值和所述起始坐标的第二起始坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的第二目标坐标值；根据所述第一目标坐标值和所述第二目标坐标值确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。
[0013]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种清洁位置确定装置，所述清洁位置确定装置包括：位置信息获取模块，用于在接收到工作指令时，获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息；参考坐标确定模块，用于根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标；起始坐标确定模块，用于根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标；目标坐标确定模块，用于根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。
[0014]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器上运行时执行如上文所述的清洁位置确定方法。
[0015]此外，为实现上述目的，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁位置确定方法，其特征在于，所述清洁位置确定方法包括：在接收到工作指令时，获取与参考坐标系相关的清洁位置相关信息和起始位置相关信息；根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标；根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标；根据所述参考坐标和所述起始坐标确定所述清洁位置在目标坐标系下的目标坐标。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考坐标系是以手持终端上的第一参考点在地面上的投影点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离、对地倾角以及地理方向角，所述第一直线距离为所述第一参考点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一参考点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角，所述地理方向角为所述第一参考点在地面上的投影点与所述清洁位置之间的连线与地理北极平面形成的夹角；所述根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标，包括：根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第一参考点在地面上的投影点与所述清洁位置之间的距离；根据所述第二直线距离和所述地理方向角确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的第一参考坐标值和第二参考坐标值；根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的参考坐标。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考坐标系是以手持终端上的第一参考点在地面上的投影点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离、对地倾角，所述第一直线距离为所述第一参考点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一参考点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角，所述起始位置相关信息包括第一起始距离、第二起始距离和设备距离，所述第一起始距离为所述第一参考点和第一设备上的第一设备基准点之间的距离，所述第二起始距离为所述第一参考点和第二设备上的第二设备基准点之间的距离，所述设备距离为所述第一设备基准点和所述第二设备基准点之间的距离；所述根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标，包括：根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定所述第一参考点的离地高度；根据所述离地高度、所述第一起始距离、所述第二起始距离以及所述设备距离确定第一起始坐标值和第二起始坐标值；根据所述第一起始坐标值和所述第二起始坐标值确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考坐标系是以手持终端上的第一基准点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离和对地倾角，所述第一直线距离为所述第一基准点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一基准点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角；所述根据所述清洁位置相关信息确定在所述参考坐标系下清洁位置的参考坐标，包括：
将第一预设值作为在所述参考坐标系下所述清洁位置的第一参考坐标值；根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的第二参考坐标值；根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定在所述参考坐标系下所述清洁位置的参考坐标。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考坐标系是以手持终端上的第一基准点为原点建立的坐标系，所述清洁位置相关信息包括第一直线距离和对地倾角，第一直线距离为所述第一基准点与清洁位置之间的距离，所述对地倾角为所述第一基准点与所述清洁位置之间连线与地面形成的夹角，所述起始位置相关信息包括相位差和第二直线距离，所述第二直线距离为所述第一基准点与目标设备上的设备基准点之间的距离；所述根据所述清洁位置相关信息和所述起始位置相关信息确定在所述参考坐标系下起始位置的起始坐标，包括：根据所述相位差、预设脉冲信号的波长和所述第二直线距离确定所述手持终端与目标设备之间的方位角，所述方位角为所述第一直线和第二直线之间的夹角，所述第一直线为所述手持终端上第一基准点和第二基准点所在的直线，所述第二直线为所述手持终端上第一基准点和所述目标设备上设备基准点所在的直线；根据所述方位角及所述第二直线距离确定在所述参考坐标系下起始位置的第一起始坐标值；根据所述方位角、所述对地倾角、所述第一直线距离及所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何世友，杭大明，
申请(专利权)人：深圳市倍思科技有限公司，
类型：发明
国别省市：